Hedef takip eden drone projesi

[Gokrtl]

Birde icatlar ihtiyaçtan doğar. Senin babçe nerde

Hahahaha Vardır taydin abinin bağı bahçesi bence.

 

[taydin]

Hedefi belirledik. KUŞ
Diğer bir belirlememiz gereken şey mesafe. Kaç dönüm? Kaç km arazi?

Bunları belirlememiz gerekiyor mu gerçekten? Havada hareket eden nesne, boyut da 500 m² - 1.000.000 m2 desek?

 

[taydin]

Hahahaha Vardır taydin abinin bağı bahçesi bence.

Tabi canım, oralaaa buralaaa hep benim oluyo yeğenim

 

[taydin]

Kameranın en geniş açı lensle bile görebileceği mesafe belli. Hava şartlar, yağmur, toz gibi etkenlerde katılınca sabit kameralar ve drone kameraları yeterli olmayacaktır.
Çünkü arazi dediğiniz en az bir dönüm desek 30 metre demek. Bir dönüm ziraatte hiç demek. 10 dönüm yapalım. 300 metre. 300 metre uzaklıktaki görüntüyü kamerayla çekemeyiz.
Dolayısıyla iş dediği gibi uzun mesafe radar ve lidar sensore doğru gitmek zorunda kalır.

Yav işin içine radar falan girerse o iş yaş. Hem maliyet çok yüksek hem o frekanslarda ölçüm yapmak için gerekecek ekipmanı almak için sadece benim değil, sülalenin hepsi organlarını satsa yetmez Görüntü işleme ile halletmek lazım ve onun getirdiği kısıtlamalara da razı olmamız lazım. Benim elektronik mühendisliğinden yeni mezun olan yeğen bu Jetson kartı üzerinde python ile birşeyler yapıyor, modüllerin fiyatları da en azından astronomik değil, daha çok şöyle stratosferde falan

 

[taydin]

Benim üniversitede bitirme tezim çift kamera ile bir cismin koordinatını belirleme üzerine idi. Sun workstation'larda, matlab kullanarak, iki tane oldukça da düşük çözünürlüklü paralel kamera ile çok hassas X ve Y, birkaç santimetre hata ile de Z (kameradan uzaklık) koordinati belirleyebiliyordum. Ki bu dron için yarım metre hata bile önemli değil. Kuşa yarım metre yaklaştığımız zaman zaten kuş artık birşeyler yapmak zorunda kalacak, dronu yok sayamaz.

 

[Endorfin35+]

Otonom sistem drone yükseliyor. Tepe de yüksek bir ağacın dalları var nasıl olcek...

Yer değiştirme sağlıklı ölçülür ise sürekli devriye atar drone. Bir de solar şarj istasyonu olsun. Kablosuz şarj ile dronların biri kalksın biri insin...

 

[Endorfin35+]

Lidar sensörler pahalı değil sanki.

 

[taydin]

"Proximity sensor" diye açıklanmış. Bundan üç boyutlu koordinat alınabiliyor mu? Yani drona göre relatif koordinatları lazım.

 

[Omega]

Karganın sesi diğer kuşlardan bariz şekilde kalındır .Bu sese ayarlanmış hassas mkrofonlu basit sistemler bahçenin uygun yerlerine monte edilir (Örneğin ağaçların dallarına bağlanır).Bu ses sensörlerinin "Karga sesi algılandı) sinyali hangi sensörden geliyorsa ,bu bahçedeki koordinatinatınıda belli eder.Havalanan drone da o bölgede hareket eden nesneyi hem görüntüsünden hemde sesinden algılayarak bahçe dışına almaya çalışır.

Bu sistemin çok büyük araziler için düşünmeye gerek yok.Zira bu dronelerında hedefe gidip kargayla savaşıp geri gelene kadar süresi belli yani sanırım hepsi maximum bir saat havada kalmalı diye hesap edilmeli

 

[Gokrtl]

Karganın sesi diğer kuşlardan bariz şekilde kalındır .Bu sese ayarlanmış hassas mkrofonlu basit sistemler bahçenin uygun yerlerine monte edilir (Örneğin ağaçların dallarına bağlanır).Bu ses sensörlerinin "Karga sesi algılandı) sinyali hangi sensörden geliyorsa ,bu bahçedeki koordinatinatınıda belli eder.Havalanan drone da o bölgede hareket eden nesneyi hem görüntüsünden hemde sesinden algılayarak bahçe dışına almaya çalışır.

Bu sistemin çok büyük araziler için düşünmeye gerek yok.Zira bu dronelerında hedefe gidip kargayla savaşıp geri gelene kadar süresi belli yani sanırım hepsi maximum 1saat

15dk yapalım biz onu. Havada kalma süresi arttıkça ağırlık da artıyor
Dronun işi bittiğinde geri gelip yerine konduğu anda tekrar şarj olabileceği bir sistem yapılabilir. Ama sürekli pil bitmeden dolum yapılırsa ömrü de kısalabilir.

 

[Endorfin35+]

"Proximity sensor" diye açıklanmış. Bundan üç boyutlu koordinat alınabiliyor mu? Yani drona göre relatif koordinatları lazım.

Mesafe ölçümü alırsın. Tarama yaparsan 3 boyutlu harita çıkar. Veya tarama yerine birden çok sensör ve dron yer değiştirmesini kullanarakta bir haritalama olabilir.

 

[taydin]

Karganın sesi diğer kuşlardan bariz şekilde kalındır .Bu sese ayarlanmış hassas mkrofonlu basit sistemler bahçenin uygun yerlerine monte edilir (Örneğin ağaçların dallarına bağlanır).Bu ses sensörlerinin "Karga sesi algılandı) sinyali hangi sensörden geliyorsa ,bu bahçedeki koordinatinatınıda belli eder.Havalanan drone da o bölgede hareket eden nesneyi hem görüntüsünden hemde sesinden algılayarak bahçe dışına almaya çalışır.

Bu sistemin çok büyük araziler için düşünmeye gerek yok.Zira bu dronelerında hedefe gidip kargayla savaşıp geri gelene kadar süresi belli yani sanırım hepsi maximum bir saat havada kalmalı diye hesap edilmeli

Bu güvenilir olmaz bence. kargayı takip etmek için sürekli koordinat verisi akışı olması lazım. Karganın gaklamasını bekleyemeyiz

 

[taydin]

LIDAR olayını biraz araştırayım o zaman. Aslında böyle birşey yapmak için 3 şey gerekiyor:

1) Dron kendi koordinatlarını bilecek ve yeterince sıklıkla güncelleyebilecek.
2) Dron arazi içinde hareket eden nesneyi algılayacak.
3) Dron hareket eden nesnenin koortinatlarını bilecek ve yeterince sıklıkla güncelleyebilecek.

Burada koordinat hesaplama sıklığı kritik. Mesela saniyede 1 ölçüm kesin yetersiz olur. 1 saniyede karga 10 m yol alır ve dron artık kargaya attığı kilidi kaybeder, tekrar arayıp bulmak zorunda kalır. Saniyede 10 ölçüm daha makul duruyor.

 

[Omega]

Bu güvenilir olmaz bence. kargayı takip etmek için sürekli koordinat verisi akışı olması lazım. Karganın gaklamasını bekleyemeyiz

Hocam bizim bahçedeki ve diğer tüm bahçelerdeki kargalar devamlı gaklıyorlar yani ben 5 saniye boyunca gaklamayan karga görmedim .Üstelik diğer kargalarla SPI dan çok yüksek desibelle haberleşirler

 

[taydin]

Hocam bizim bahçedeki ve diğer tüm bahçelerdeki kargalar devamlı gaklıyorlar yani ben 5 saniye boyunca gaklamayan karga görmedim .Üstelik diğer kargalarla SPI dan çok yüksek desibelle haberleşirler

O da iyi değil ama Arazi dışında ve içinde karga varsa, bizim içerideki karganın peşine düşmemiz lazım. Dışarıdakine karışmıyoruz

 

[Omega]

O da iyi değil ama Arazi dışında ve içinde karga varsa, bizim içerideki karganın peşine düşmemiz lazım. Dışarıdakine karışmıyoruz

Yav onuda işte drone alıcıdan ne kadar uzakta ise program " Tamam koçum görev tamamlandı üsse geri dön" komutu alacak

 

[taydin]

Yav onuda işte drone alıcıdan ne kadar uzakta ise program " Tamam koçum görev tamamlandı üsse geri dön" komutu alacak

Ama ses ilave, destekleyici bir veri olabilir. Mesela dron nöbette bekliyor ve hiçbir hareket algılamıyor. Ama sonra birden karga sesi geliyor. Belli ki karga, sensörlere yakalanmadan içeri sızmış. O zaman işte hemen dron devriyeye çıkabilir ve bu sırada hareket eden nesneyi algılayabilir.

 

[taydin]

Yağmurlu havada drone çalışıyor mu?

Hmm bu konuda kesin bir bilgim yok. Çalışmaya devam eder diye tahmin ediyorum. Ama havada kalma süresi etkilenebilir belki (nemli hava pervanelere daha fazla direnç gösterebilir).

Ama yağmur tabi görüntü işleme performansını çok olumsuz etkiler. Bir şekilde kamera lensini kuru tutmak lazım. LIDAR açısından durum nasıl olur?

Bir de şöyle bir ürün var. Kendi visualizer yazılımı var. Linux'de sürümü var.
Gerçi hazır yazılım lazım değil. Haritalamayı çok kolay pyton ile yapabiliyorsunuz. Gelen datayı direk koordinat düzlemine yazdırıyorsunuz. Hazır birileri yapmış örnek çok o konuda. Sadece o tarz bir 3b haritalama için en azından sağlam bir işlemci gerekiyor.

Ama bence toptan bir harita tutmak gerekli değil. O anda gelen datada mesafede kısalma vs varsa onu algıladığından önünde cisim var demektir.
Yalnız benim bildiğim bu ürün artık üretilmiyor

Scanse Sweep 360 Degree Scanning LIDAR

DESCRIPTION RETIRED PRODUCT - We've stopped stocking this product or it has been retired by the manufacturer and is no longer for sale. This page remains available for its resources and as a source of potential interest. The Scanse Sweep is a scanning LIDAR sensor designed to bring powerful...

coolcomponents.co.uk

Sweep Visualizer BETA - v0.10.0 Released!

Sweep Visualizer Please make certain to download this updated version (v0.10.0) prior to utilizing your Sweep device. You can download at http://scanse.io/downloads Notice: Be aware that there’s a known problem with the prior release (v0.9.0 published in November 2016) which resulted in the...

scanse.io

Bu python'da birçok şey hazır olarak var hakkaten. Bu konuda araştırılacak çok şey var.

 

[Endorfin35+]

Yağmurluhavada karga ucmuyorsa sorun yok

 

[Omega]

Yağmurlu havalarda kuşlar genelde uçmazlar.Daha doğrusu yağmurlu havada eğer havadalarsa bir an önce uygun kuytu bir yere uçarlar.Ben yağmurlu havalarda ağaçlara toplanan hiçbir kuş sürüsü görmedim.
Eğer bu lidar sistemi 3D haritadan sabit koordinat verileri alıyorsa o pek çalışmaz .Zira hava biraz rüzgarlı olur ağaçlar sağa sola yaslanır yada bahçe sahibi fıskıye sulama sistemini açar neredeyse 10 metre yükseğe devamlı değişen bölgelere su fışkırtılır bunlardan en az 10 -15 tane olabilir

Aslında karga karşısında ses çıkaran devamlıda kendini takip eden bir "acaip" kuşu görürse o bahçeye bir daha kolay kolay gelmez.Kargaların eşya kullanma becerisini herkez bilir ben cevizi alıp betona yüksekten atıp içini yiyen kargalar gördüm.

Aslında dronlar aerodinamik olarak pek sorun olmayacaksa ,kartal ,şahin vb vahşi hayvanlara ve onların renklerine benzetilirse o bahçeye pek uğramazlar bile.*

*Yurtdışında bazı kümeslere vahşi hayvanlar musallat olmasın diye vahşi uçan hayvanların renkli kuklaları konur böylece bu küçük havyanlara pek saldıran kartal şahin falan yaklaşmaz