İnterpolasyon ile Servo ve Asenkron motor kontrolü HK.

[m.yildizili]

Merhaba, Abilerim , Kardeşlerim.

Denemek istediğim şu, plc kontrollü bir kılavuz makinamız var. Ben bu makinada ki z eksenin de ki servo sabit kalarak Kılavuz motorlarını Asenkron motorlara çevirdim. Fakat şimdi isteğim şu ki , interpolasyon yapmak istedim. Master Servo olacak Slave'lar ise Asenkron motorlar. Fakat sistemi tam kuramadım. Bu tarz bir çalışma yapan var mı aramızda ?

 

[flowchartx]

Asenkron motorlarda pozisyon kontrolünü nasıl yapıyosunuz ?

 

[Ahmet]

Asenkron motorlarda pozisyon kontrolünü nasıl yapıyosunuz ?

hassas pozisyonlama yapmak çok zor ben uğraştım bayağı şöyle çözdüm.

30 santimetre gidip durması lazım motor 22kw.
motora enkoder bağlı motoru vfd kontrol ediyor.
hedef 30cm.
22cm'de sürüş frekansım'ı 50hz'den 15hz'ye indiriyorum 28'de bu frekans 2hz'ye inidip 30da duruyor.
sistem yavaş çalışıyor ama ancak böyle mümkün toleransı az pozisyonlama yapmak.

 

[flowchartx]

İnterpolasyon algoritmalarında genellikle pulse kontrolü yapılır. Asenkron motor bu iş için uygun değildir. Master eksen 2 pulse atarken slave eksenler 1 pulse atar mesela bunu asenkronda yapmak zordur. Bu iş için servo yada step tercih etmelisiniz. Ayrıca slave eksenlere bir konum verip git demekte olmaz. Sadece konumları verirsiniz algoritma slave eksenin ne zaman ne kadar gitceğini hesaplar

 

[m.yildizili]

İnterpolasyon algoritmalarında genellikle pulse kontrolü yapılır. Asenkron motor bu iş için uygun değildir. Master eksen 2 pulse atarken slave eksenler 1 pulse atar mesela bunu asenkronda yapmak zordur. Bu iş için servo yada step tercih etmelisiniz. Ayrıca slave eksenlere bir konum verip git demekte olmaz. Sadece konumları verirsiniz algoritma slave eksenin ne zaman ne kadar gitceğini hesaplar

Evet , haklısın ben burada sadece klavuz açmayı deneyeceğim. Vfd ile kontrol ediyorum asenkronu. Ama tork kontrolü de yapabilirim. Encoder bağlamayı düşünüyorum. Servo motor sadece asenkron motoru taşıyacak. Kac mm diş açılacak ise indirip kaldırmayı servo üstlenecek.

 

[m.yildizili]

hassas pozisyonlama yapmak çok zor ben uğraştım bayağı şöyle çözdüm.

30 santimetre gidip durması lazım motor 22kw.
motora enkoder bağlı motoru vfd kontrol ediyor.
hedef 30cm.
22cm'de sürüş frekansım'ı 50hz'den 15hz'ye indiriyorum 28'de bu frekans 2hz'ye inidip 30da duruyor.
sistem yavaş çalışıyor ama ancak böyle mümkün toleransı az pozisyonlama yapmak.

Sürücün kaç kw idi ? Ve motor kaç devirdi ?

 

[Ahmet]

Sürücün kaç kw idi ? Ve motor kaç devirdi ?

sürücü 30kw sonra o sürücü kaldırmadı 36 ile değiştirik(motor anlık olarak 10 katı akım çekiyordu eğer tam yükün ortasında sürücü korumaya geçerse 6-7 kişi boru ile transferi geri döndürmeye çalışıyordu o yüzden büyük sürücü takıyorduk)

motor 50hz'de 1450rpm.

 

[m.yildizili]

sürücü zaten, pulse değerine yaklaştıkça kendi hz düşürmesi gerek. Bu arada arada herhangi bir kontrolcü varmıydi plc gibi vs yada direk motor sürücü ile mi kontrol sagliyordunuz ? Çünkü elle düşürmene gerek yok sürücü zaten kendi düşürüyor frekansı. Eğer o şart ilede durduramiyordu ise sürücü ağır şart sürücü ile degistirilmeli.

 

[Ahmet]

sürücü zaten, pulse değerine yaklaştıkça kendi hz düşürmesi gerek. Bu arada arada herhangi bir kontrolcü varmıydi plc gibi vs yada direk motor sürücü ile mi kontrol sagliyordunuz ? Çünkü elle düşürmene gerek yok sürücü zaten kendi düşürüyor frekansı. Eğer o şart ilede durduramiyordu ise sürücü ağır şart sürücü ile degistirilmeli.

plc ile kontrol ediyordum s7-200.
enkoderi s7-200 şle okuyordum vfd'ye frekans komutunu 485 üstünden veriyordum.
start-stop sürücünün dahili I/O üstündendi.

 

[m.yildizili]

plc ile kontrol ediyordum s7-200.
enkoderi s7-200 şle okuyordum vfd'ye frekans komutunu 485 üstünden veriyordum.
start-stop sürücünün dahili I/O üstündendi.

Sanrm sende işlem ve haberleşme hızı yavaş kalıyordu. Yada atladığın birşey vardı. Ha servo hassasiyeti olmasada sürücüye encoder bağlandığında asenkron motorlarda bayağı hassas hâl alıyor. Belki bağlandığın encoderin bit değeri de düşüktü. Bir çok sebeb var. Benim şimdiki yapacağım sistemde asenkronlarda çok bir hassasiyet aranmiyor sadece istenen zamanda başlasın istenen zaman da istenen hızda dursun.

 

[Ahmet]

Sanrm sende işlem ve haberleşme hızı yavaş kalıyordu. Yada atladığın birşey vardı. Ha servo hassasiyeti olmasada sürücüye encoder bağlandığında asenkron motorlarda bayağı hassas hâl alıyor. Belki bağlandığın encoderin bit değeri de düşüktü. Bir çok sebeb var. Benim şimdiki yapacağım sistemde asenkronlarda çok bir hassasiyet aranmiyor sadece istenen zamanda başlasın istenen zaman da istenen hızda dursun.

motor büyükse +4kw fren direnci ekle mutlaka

 

[flowchartx]

Eğer eksenlerin gitcekleri konumlar belliyse kağıt kalem üstünde bir interpolasyon hesabı yaparsınız ve ordan çıkan hız sonuçlarına göre motorları yönetirsiniz. Atıyorum master eksen 20 cm gitcek slave eksen 10cm. Masterın hızına 2 slavin hızına 1 verip aynı anda start verirsiniz. Eğer sistem hassasiyet istemiyorsa

 

[flowchartx]

tabiki rampa falan kullanacaksanız onlarıda hesaba katmanıx gerekir

 

[m.yildizili]

Eğer eksenlerin gitcekleri konumlar belliyse kağıt kalem üstünde bir interpolasyon hesabı yaparsınız ve ordan çıkan hız sonuçlarına göre motorları yönetirsiniz. Atıyorum master eksen 20 cm gitcek slave eksen 10cm. Masterın hızına 2 slavin hızına 1 verip aynı anda start verirsiniz. Eğer sistem hassasiyet istemiyorsa

Şuan bu şekilde çalışıyor, ama hmi den makina hızlandırma yaptığımız da bu işlemleri yeniden hesaplamak gerekiyor. O yüzden kendi fonksiyonunu kullanmak istiyorum.

motor büyükse +4kw fren direnci ekle mutlaka

Frenleme direnci sürücü içerisinde mevcut.

 

[m.yildizili]

@flowchartx hocam siz daha önce bu tarz bir uygulama gerçekleştirdiniz mi ?

 

[flowchartx]

Evet yaptım ama hiç asenkron motor kullanmadım

 

[m.yildizili]

Evet yaptım ama hiç asenkron motor kullanmadım

Evet, asenkron motorla bu uygulamayı yapan bulamadım. Zaten böyle gıcık fikirler benden çıkıyor gibi düşünüyorum. Servo motorlar olmuş 7-8bin TL

 

[flowchartx]

Asenkron motorlar bu işi yapabilecek olsa insanlar neden servo alsın ki Bu işin oluru servo veya steptir. Sizin düşünceniz elinizdekiler boşa gitmesin düşüncesi gibi geldi bana. Elinizdekilerle bi nebze birşeyler yapılır ama hassaslık az olur tabi

 

[m.yildizili]

Aynen öyle, hassasiyet aramıyorum. Zaten şuan aktif çalışıyorlar da ben makina hızını artırdığımda onlar sabit kalmasın diye uğraşıyorum. Hemen fonksiyon ile onlarda hızlansın diye. Ama bakalım belki bi etiket açıp bi hesaplama işi yaptırabilirim Ya ortalık iyi karışır yada istediğim olur.

 

[taydin]

Kılavuz makinasının marka modelini yazabilir misin? Servo falan gerektirecek ne var anlamadım. Benim bildiğim kılavuz açma makinalarında özel bir mandren oluyor. Bu mandren kılavuzu Z yönünde serbest bırakıyor, belli bir torkta da debriyajlı bir sistem sayesinde dönme duruyor.