Robust kontrol ile basim dertte.

[Mikro Step]

Voice coil motor duzenegimde pozisyonu PID kontrol duzenegi ile kontrol ediyorum. 30 um hata ile hedefi izliyor ve kalici hatayi sifirlayabiliyorum.

Fakat hedefe kitlenmis duzenegin poziyonunu elimle zorlayarak bozup hareketli aksami birden serbest biraktigimda sistem dogrudan osilasyona gidiyor. Turev kazanci sadece osilasyon frekansini degistiriyor. Turevi cok artirmak da cozum olmuyor.

Geri besleme yolumda filtre var ve bu filtre olmak zorunda.

Akilli bidikla bu konuyu tartistik robust kontrol tekniklerine gecmen gerekiyor diyor.

Kontrol etmeye calistigim duzenek nerede ise 3 katli integral alici gibi calisiyor. Bu da kontrolu imkansiza yakin yapiyor.

Bu konularda fikir sunacak oneride bulunacak var mi?

Icimizde Kontrol Muhendisi uyemiz var mi?

 

[hasankara]

Düzeneğin üzerinde değişken ağırlık mı var? yada yere göre yön değiştiriyor mu?

 

[Mikro Step]

Yatayda calisiyor fakat dikeyde de calisir sorun degil.

Ani bozuculara dayaniksiz oldu.

 

[hasankara]

Set değerini doğrudan uygulamak yerine sistemin ters transfer fonksiyonundan geçirip uygulamak kararlılığı arttırabilir ancak ters transfer fonksiyonuna etki eden yerçekimi kuvvetinin yönü ve üzerindeki ağırlık gibi parametreleri ayrıca dahil etmek işe yarayabilir. En azından yüksüz halinde ki "bobine uygulanan voltaj - pozisyon" grafiğin üzerinden basit bir lineerleştirme denemesi de olumlu sonuç verebilir.

Orta bölgede fiziki olarak daha dirençsiz hareket edeceği için daha küçük voltaj değişimleri, uç lara gidildikçe aynı pozisyon değişimi için daha fazla voltaj değişimine denk gelebilir. Geri besleme pozisyon bilgisi ise -1 ve +1 limit değerlerinde seyrediyorken, set = (pid çıkışı)^(1+pozisyon) denemesi yapılabilir.

Denklemi kabaca tahmin etmeye çalıştım ancak denklemin ne olacağı yada katsayılarının belirlenmesi için mevcut sistemin voltaj - pozisyon grafiği ön tanımlı fonksiyon olarak çıkarılırsa daha sağlıklı tahminlerde bulunmak mümkün olabilir.

 

[132kHz]

Voice coil motor duzenegimde pozisyonu PID kontrol duzenegi ile kontrol ediyorum. 30 um hata ile hedefi izliyor ve kalici hatayi sifirlayabiliyorum.

Fakat hedefe kitlenmis duzenegin poziyonunu elimle zorlayarak bozup hareketli aksami birden serbest biraktigimda sistem dogrudan osilasyona gidiyor. Turev kazanci sadece osilasyon frekansini degistiriyor. Turevi cok artirmak da cozum olmuyor.

Geri besleme yolumda filtre var ve bu filtre olmak zorunda.

Akilli bidikla bu konuyu tartistik robust kontrol tekniklerine gecmen gerekiyor diyor.

Kontrol etmeye calistigim duzenek nerede ise 3 katli integral alici gibi calisiyor. Bu da kontrolu imkansiza yakin yapiyor.

Bu konularda fikir sunacak oneride bulunacak var mi?

Icimizde Kontrol Muhendisi uyemiz var mi?

Kontrol konusunda yeniyim henüz matematiğini kavradiğim söylenemez ama oncelikle fractional order pid nin etkisini tartısabilirsiniz akıllı bıdıkla

 

[ckocagil]

Çok sallama tahminim: integral windup durumu olmasın?

 

[Mikro Step]

O tip detaylara dikkat ediyorum.

Akilli bidik 3 katli integrale cok benzeyen sistemler icin PID yi onermiyor. Bu gibi durumlar icin state space, model referans gibi kontrol tiplerine yonelmemi istiyor.

Bu tip calismalar yapmadim.

Bobinden gecen akim voltajin integrali oluyor, itme kuvveti akimla dogru orantili.
Bir kutleye kuvvet etkirse kutle ivmelenir. O halde Ivme de, voltajin integrali ile orantilidir.

Bu durumda hiz ivmenin integrali, yani voltajin ikinci integrali oluyor.

Pozisyon da hizin integrali oluyor. Yani voltajin 3'uncu integrali.

Bu duzeni bozan bobin direnci ve surtunme. Her ikisi de benim uygulamamda cok kucuk.

Boyle olunca voice coil voltajinin 3.integrali poziyon oluyor. 3 integralli yapi da zaten kafadan kararsiz bir sistem oluyor.

 

[132kHz]

O tip detaylara dikkat ediyorum.

Akilli bidik 3 katli integrale cok benzeyen sistemler icin PID yi onermiyor. Bu gibi durumlar icin state space, model referans gibi kontrol tiplerine yonelmemi istiyor.

Bu tip calismalar yapmadim.

Bobinden gecen akim voltajin integrali oluyor, itme kuvveti akimla dogru orantili.
Bir kutleye kuvvet etkirse kutle ivmelenir. O halde Ivme de, voltajin integrali ile orantilidir.

Bu durumda hiz ivmenin integrali, yani voltajin ikinci integrali oluyor.

Pozisyon da hizin integrali oluyor. Yani voltajin 3'uncu integrali.

Bu duzeni bozan bobin direnci ve surtunme. Her ikisi de benim uygulamamda cok kucuk.

Boyle olunca voice coil voltajinin 3.integrali poziyon oluyor. 3 integralli yapi da zaten kafadan kararsiz bir sistem oluyor.

Akıllı bıdık fopid ciddi avantaj sağlar diyor

 

[fgokcegoz]

Active Disturbance Rejection Control (ADRC) tipi kontrolcülere bakabilirsiniz hocam. Sizin sisteminiz için uygunsa PID den daha iyi cevap verebilir.

 

[ex_machina]

Sadece PD kontrol denediniz mi? Pozisyon kontrol sistemlerde genelde PD kontrol kullanılıyor.

 

[Mikro Step]

Evet fopid'den yeni haberdar oldum. Deneyecegim.

PD ise yaramiyor Turevin etkisi cok belirgin. Klasik motor kontrolde evet turevsiz de oluyor fakat voice coil kontrol denememde turev cok etkili.

Cetvelim pozisyon olcumde gecikme yapiyor onun da etkisi olabilir.

Active Disturbance Rejection Control'i hic bilmiyorum. Bakayim. Bunlarin her birisi uzun calisma isteyecek.

 

[s.dogacolakoglu]

Hocam bu konuyu derste lead/lag compensator olarak almıştım fakat pratikte nasıl bir sonuç verir bilmiyorum. İntegralin yarattığı faz düşüşünü arttıracak bir lead compansator sistemin osilasyonunu PID ile teorik olarak bastırabilir.

 

[Mikro Step]

Akilli bidik PID onune lead compansator eklememi oneriyor.

PID tune zaten basli basina bir isti. Simdi de compansator isin icine girecek.

Bu ise giriseceksem oncelikle sistemimin frekans cevabini deneysel olarak elde etmem gerekecek.

 

[s.dogacolakoglu]

Belli bir teorik temelim olmasına karşın ilk defa çok basit bir projeye girdim ve çok zorlanıyorum. Sizi düşünemiyorum hocam kolay gelsin