BLDC Motoru PWM ile sürmek

[fide]

MP6532 çip içeren kart ile yaşadığım sıkıntıyı aşağıdaki postta paylaşmıştım.

Mp6532 yardım

Bldc motor sürmek için MP6532 çip üzerine bina edilmiş EV6532 R-00-A kartını E-kom aracılığıyla getirttim. Dün gece kart ike deneme yaptığımda kartı çalıştıramadım. Gözlemlerimi aşağıya yazıyorum. Bu çip ile daha önce çalışan varsa, destek olursa sevinirim. Kartın iki tane besleme girişi var...

mekatronik.org

Motor sürücü kartları aldım. Henüz çalıştıramadım ama hala kafamda oturmayan bir nokta var.
Bu noktayı sormak istiyorum.
Bildiğiniz gibi BLDC motorlar drone, fan, hoverboard vb yerlerde sıklıkla kullnılıyor. Motoru sürerken ise genelde 16kHz civarında bir pwm frekansı kullanılıyor.

Aklıma takılan nokta burada başlıyor. Bir drone pervanesi sürekli döner. PWM miktarı yükselince motor devri yükselir, Pwm düşünce motor hızı düşer. Buraya kadar sıkıntı yok. Fakat ben BLDC motor sürücü devre ile Hoverboard motoru süreceğim. Bu noktada benim motorum sadece ihtiyaç olduğunda istediğim açı kadar dönecek. Yani sürekli bir pwm söz konusu değil. Burada ben motoru 100° döndürmek istediğimde yapmam gereken işlem nasıl olacak. PWM olmayacaksa frekansta olmayacak. Motoru istediğim açıyla nasıl kontrol ederim?
Motor üzerinde yıldız bağlı 3 sargı ve 3 adet hall effect sensör var.

Şimdi kartları boşa aldığım ortaya çıkarsa çok üzülürüm.

https://www.mouser.com.tr/datasheet/2/277/EV6532_R_00A-2945221.pdf

kart datasheeti.

https://www.monolithicpower.com/en/documentview/productdocument/index/version/2/document_type/Datasheet/lang/en/sku/MP6532/document_id/1845/

MP6532 Modül datasheeti

 

[czorgormez]

açısal kontrol ile hız veya tork kontrolü farklı şeyler. benim anladığım MP6532 sadece hız kontrolü yapıyor. yani aldığı pwm girişine göre bir yorum yaparak motorun hızını yükte veya boşta belli bir devirde tutuyor.

açısal veya pozisyon kontrol için field oriented - vector control yapabilen bir sürücü lazım.

https://control.com/technical-articles/field-oriented-control-vector-control-for-brushless-dc-motors/

https://www.st.com/en/applications/industrial-motor-control/3-phase-field-oriented-control-foc.html

 

[fide]

150$ lık bir hata yaptım sanırım.

 

[132kHz]

Size lazım olan 0-360 derece servo kontrol anladığım kadarı ile

Şuan araştırma fırsatım yok ama şunu bir inceleyin isterseniz

 

[Mikro Step]

...Aklıma takılan nokta burada başlıyor. Bir drone pervanesi sürekli döner. PWM miktarı yükselince motor devri yükselir, Pwm düşünce motor hızı düşer. Buraya kadar sıkıntı yok. Fakat ben BLDC motor sürücü devre ile Hoverboard motoru süreceğim. Bu noktada benim motorum sadece ihtiyaç olduğunda istediğim açı kadar dönecek. Yani sürekli bir pwm söz konusu değil. Burada ben motoru 100° döndürmek istediğimde yapmam gereken işlem nasıl olacak. PWM olmayacaksa frekansta olmayacak. Motoru istediğim açıyla nasıl kontrol ederim?

Burda bahsettigin PWM, motoru suren PWM mi yoksa motorun donmesi gerektigi devir sayisini soyleyen referans pwm mi?

Mesela RC servolarin giris sinyali pwm sinyaldir. Bu PWMin motor pwm frekansi ile alakasi yok. (Her ne kadar bu servolarda motor pwm degil analog amplifikatorle surulse de ya da benzeri)

Neyse bu ara hatirlatmadan sonra;

Diyelimki elindeki kart bir HIZ devresi. Yani motorun devir sayisini PWM bilgisi ile belirliyorsun.

Bu durumda bir pozisyon servosu kuracaksin. Girisine hedef pozisyonu bilgisini gireceksin. Geri beslemeyi encoderdan ya da tako bilgisinin integrali nden alacaksin.

Cikis PWM olacak.

Sistem hedeften uzaksa yuksek PWM ile harekete gececek hedef yaklastikca pwmi kisacak.

DC motorlarla pozisyon kontrolunde de aynisini yapiyoruz.

DC motora kendi basina su pozisyona git demeyiz. Ya dogrudan pozisyon servosu kurariz ya da daha iyisi once iceride bir hiz servosu yapariz onu da pozisyon servosunun ardina baglariz.

Daha da iyisi once akim regulatoru yapariz. Onun onune hiz servosu onun da onune pozisyon servosu yapariz.

Tork kontrol da ayni.

Tork regulatoru (servosu), hiz servosu, akim servosu motor.
Cikisa tork sensoru, tako. bunlar da ilgili servonun geri beslemesine....

 

[fide]

Abi motor bu. Dışardan encoder yada şaft takma şansı yok ama üzerinde 3 tane Hall effect sensor var. Bu sensörü motor sürücüden çatallayıp hareket için kullanabilirim.
Tavsiye için teşekkür ederim abi.

 

[ckocagil]

Arduino Simple Field Oriented Control project

Arduino Based Field Oriented Control library and shield aimed to demystify the FOC algorithm for the hobby community.

simplefoc.com

Supported Hardware

Arduino Simple Field Oriented Control (FOC) library .

docs.simplefoc.com