Endüstriyel Servolarda hızlanma eğrileri kendi içinde mi yapılıyor?

[Mucit23]

Selamlar

Step motorları kontrol ederken step motorun jitter gibi adım kaçırma senkronizasyon problemleri yaşamaması için hızlanma ve yavaşlama eğrileri ile motor kontrol edilir.
Endüstriyel servolarda aynı step sürücüler gibi Puls ve Dir pinleri ile kontrol ediliyor. Fakat kapalı çevrim çalıştıkları için acceleration declaration işini kendi içerisinde yapıyor mu merak ettim. LZ100 AC servo sürücü takım temin ettim bu servo üzerinde deneme yapıyorum.

Biz örneğin S hızında X pozisyonuna gitmek istiyoruz. Bu durumda servoyu hedef pozisyona göndermek için rampalanma olmadan S frekansda pusl göndermek servo için yeterli oluyor mu? Mesafeye göre hız dolayısıyla uyguladığım puls frekansı değişecek.

 

[Mikro Step]

Eger S yada trapezoidal vs formlarda hareket (pozisyon degisimi) istiyorsan surucuye adimlamalari Clk/Dir ile degil point to point komutlarla tarif etmelisin.

Mesela su andaki konumundan 1000 adim ileriye git gibi.

Eger clk/dir kullanacaksan bu durumda surucu hic bir sey yapamaz clk palslerini senin an ve an hesaplayip uretmen lazim.

 

[Mucit23]

Sürücümde sadece Modbus desteği var. Ethercat vs olsaydı doğrudan şu pozisyona git diyebilirdim. Ama şuanda onu yapamıyorum. Modbus benim için yavaş kalıyor. Bu yüzden Clk dir ile kendim bir yapı oluşturuyordum. Şuan trapez olarak istenilen posiyona giden bir alt yapı kurdum. Şuan iki adet servo motorum var paralel bir şekilde kontrol etmem lazım. İki motor için kodu biraz daha optimize etmem lazım.