Pnömatik mi, yağ basıncı mı yoksa lineer aktüatör mü?

[fide]

Tez konusu olarak aldığım projede bir tablayı yaklaşık 10cm yukarı kaldırıp geri indirmem gerekiyor.
Bu tablanın boyutları şimdilik net olmamakla birlikte 35x35cm yada 40x40cm civarında olacak. Toplam kaldırılacak yük ise en fazla 5kg.
Bu sistem bir robot üzerinde hareketli bir sistem olacak. Bu yüzden yer sıkıntısı mevcut.

3 yada 4 adet piston / aktüator olacak. Robot üzerinde 36V besleme olacak. Burdan buck konverter ile 12V yada 24V elde edilebilir.

Tabla hareketi yağlı piston, pnömatik piston yada lineer aktüaktör ile yapılabilir.
En pis olan yöntem yağlı piston kullanmak. Hem basınç motoru, hem genleşme tankı, hem valf, hem de yağ tankı ihtiyacı var.

Pnömatik pistonda ise hem kompresör hem de hava tankına ihtiyaç var. Yağlı sistemde olduğu gibi burda da valf ihtiyacı var.

Lineer aktüatörde ise diğerlerine göre en kolay kullanım sağlayan yöntem gibi. Kompresör ve tank ihtiyacı olmaması mobil bir cihaz için oldukça iyi ama lineer aktuatorler için de denge problemi olur mu diye aklıma geliyor. Yağ ve havalı sistemlerde dişli olmadığı için tablanın dengesini sağlamak kolay ama lineer aktüatörde bir yada iki aktüatör geride kalırsa bunu tolere etme şansı olur mu bilmiyorum. Lineer sistem ise hem enpahalı hem de titremeye en yatkın çözüm olacak.

Siz olsanız nasıl bir çözüm getirirsiniz.
Şu anda planımda yok ama tablanın üstüne 1cm kalınlığında yuvarlak bir platform koyup ihtiyaç halinde bunu 360° döndürme düşüncem de var. Bu sayede robotun taşıdığı yük istenilen yöne otomatik döndürülmüş olacak. Tabi ki bu sistemin titrememesi lazım.

 

[Mikro Step]

Uygulama robot olmasaydi;

Gazlar sikistirilabildiklerinden pnomatik sistemler hassas konum kontrolu icin uygun degiller.

Yagli sistemler cok yuksek gucler icin tercih edilmeli.

En mantiklisi elektriksel sistemler.

Fakat robot gibi bir uygulamada hislerim yagdan yana.

 

[Under Ground]

Tez konusu olarak aldığım projede bir tablayı yaklaşık 10cm yukarı kaldırıp geri indirmem gerekiyor.
Bu tablanın boyutları şimdilik net olmamakla birlikte 35x35cm yada 40x40cm civarında olacak. Toplam kaldırılacak yük ise en fazla 5kg.
Bu sistem bir robot üzerinde hareketli bir sistem olacak. Bu yüzden yer sıkıntısı mevcut.

3 yada 4 adet piston / aktüator olacak. Robot üzerinde 36V besleme olacak. Burdan buck konverter ile 12V yada 24V elde edilebilir.

Tabla hareketi yağlı piston, pnömatik piston yada lineer aktüaktör ile yapılabilir.
En pis olan yöntem yağlı piston kullanmak. Hem basınç motoru, hem genleşme tankı, hem valf, hem de yağ tankı ihtiyacı var.

Pnömatik pistonda ise hem kompresör hem de hava tankına ihtiyaç var. Yağlı sistemde olduğu gibi burda da valf ihtiyacı var.

Lineer aktüatörde ise diğerlerine göre en kolay kullanım sağlayan yöntem gibi. Kompresör ve tank ihtiyacı olmaması mobil bir cihaz için oldukça iyi ama lineer aktuatorler için de denge problemi olur mu diye aklıma geliyor. Yağ ve havalı sistemlerde dişli olmadığı için tablanın dengesini sağlamak kolay ama lineer aktüatörde bir yada iki aktüatör geride kalırsa bunu tolere etme şansı olur mu bilmiyorum. Lineer sistem ise hem enpahalı hem de titremeye en yatkın çözüm olacak.

Siz olsanız nasıl bir çözüm getirirsiniz.
Şu anda planımda yok ama tablanın üstüne 1cm kalınlığında yuvarlak bir platform koyup ihtiyaç halinde bunu 360° döndürme düşüncem de var. Bu sayede robotun taşıdığı yük istenilen yöne otomatik döndürülmüş olacak. Tabi ki bu sistemin titrememesi lazım.

Rack selonoid diye bir zımbırtı ile bir ara dizel motor üzerinde çalışmak nasip oldu . Onu da incele bence .

 

[fide]

@Mikro Step abi şu anda hassasiyet önemli değil. Tam kapalı ve tam açık şeklinde düşünebilirsin.

Robot buna benzemeyecek muhtemelen ama şimdilik çizim bu.
Bir de robotun kendi etrafında rahat dönebilmesi için robot gövdesi üzerinde motor ve sarhoş teker yerleşim geometrisi için ne önerirsiniz?
Teker ve sarhoş teker çok yakın olursa öne yada arkaya yatma durumu oluşuyor. Uzak olursa dönüş yarıçapı büyüyor.

Örnek robot aşağıdaki videoda var.

 

[Mikro Step]

Konum kontrolu yoksa ok.

Yalniz gecmiste soyle bir calisma yapmistim ve basarili olamamistim.

PCB kazima makinesi calismalarimdan birisinde pcb nin monte edilecegi tabla sadece yukari ve asagi yonde 3 mm kadar hareket edecekti.

Bunun icin aynen verdigin cizimdeki gibi ben (4 milli) bir tasarim yaptim.

Tabla boyutlarim yarim A4 kadar millerin her birisi 8mm idi.

Fakat ne yaptiysam 4 adet mili yer duzlemine dik ve kendi aralarinda paralel yerlestiremedim. Mekanizma kitlenip kaliyordu.

 

[taydin]

Birbirine zincir ile bağlı 4 tane vidalı mil iş görmez mi? Pnömatik ve hidrolik kullanırsan yumuşak kalkış yaptırman lazım, yoksa masadaki saksı darbe ile devrilebilir. Ama vidali mil ile sorun olmaz, istediğin hızda hareket ettirebilirsin. Sana lazım olmasa da konumlanma hassasiyeti de iyi olur.

 

[ex_machina]

DC motor ile tahrik edilen "Screw Scissor Lift" mantığını kullanabilirsin. Basit, ucuz ve yatay olduğu için az yer kaplar. Aynı zamanda paralel kaldırma problemi olmayan bir yapı olur.

 

[fide]

@ex_machina makas lift benim de aklımda ama titreme yapar diye korkuyorum. Özellikle hareket yönüne dik yani yanlara doğru titreme yaparsa hoş olmaz.