Python-Arduino Kodlama (YARDIM)

[Orkusuga]

Bir robot kolum var ve bu robot kolu görüntü işleme (harici kamera) kullanarak bir nesneyi, bir konumdan farklı bir konuma taşımak istiyorum. Görüntüyü algılayacak, koordinat verecek, robot kol nesneyi alıp farklı bir konuma taşıyacak. Bunun için kodlama desteğine ihtiyacım var. Başlangıç olarak ne yapmalıyım?

4 adet servo motor (PWM pinlerine bağlı) bulunmaktadır. Arduino üzerinden kontrolü sağlanacaktır. Python (opencv) ile görüntü işleme yapılacaktır.

 

[Sercan]

Görüntü işleme nesneyi tanımlayabilir fakat kolun referansına göre koordinat sisteminde yerini tespit edemez. Yani görüntü işleme ile 2 eksenli bir koordinat bilgisini de alabileceğini varsaysak derinlik algısı gibi tam konum için daha farklı sensörler kullanmalısın. Bu da donanımda değişiklik gerektirir.

Aklımda bir iki sensör olsa da hangi sensör daha verimli olur bilmiyorum. Bu konuda forumda fikri olan illa bilgi verirse daha doğru yönlendirir.

Kolun belirli bir eksene gidip onu başka bir eksene bırakması yapmak istediğin işlerden en basit olanı. Bence ihtiyaçlarına göre iyi bir algoritma hazırlayıp, sisteminin eksiklerini buna göre tekrar gözden geçirmeli ve öyle başlamalısın. Bu şekilde sürekli geriye dönük yazılım ya da donanımında revizeler yapman gerekir ki bu işi 3-5 kat daha uzatır.

 

[Orkusuga]

Cevap için teşekkürler demek istediğinizi anladım ama yabancı kaynaklarda (geneli video) bir tepe kamerası yardımıyla nesne algılanıyor ve robot kol nesneyi alıyor. Yani sanırım bu mümkün olabilir ama nasıl olacak bilmiyorum. Çift kamera kullanma olasılığımız nedir? Bir tepeden bir de nesnenin bulunduğu tablaya paralel toplamda iki kamera ile koordinat bilgisi alınabilir mi?

 

[Sercan]

Bence Youtube'un adı sihirbaz filan olmalıymış. Tam bir ilizyon makinesi, dikkatli takip etmek gerek...

Opencv ile bu işler daha da kolaylaştı sanırım ama ben bu zamana kadar hiç kullanmadım. 2002 yılnda, adımı teşekkür bölümünde göreceğin makaledeki görüntü işleme mesafe ölçümü filan yapılan bir projenin donanımını ve ölçümlerini yaptım. Mekan sabit ise belirli referanslara göre ile çoklu kamera tüm eksenlerden mesafe ölçümü için iş görebilir diye tahmin ediyorum.

Videolardaki ilizyona kapılmamak gerek, gerçekte bir iş yaptığında, kavrayacağın malzemenin kırılganlığı bile senin ihtiyacın olan hassasiyeti etkileyecek...