Şimdilik bebek ama ergen olunca otonom hareket edecek bir robot projesi

[clc]

Benim bildiğim kadarıyla türkçe de pil, batarya ve akü arasında söylenen gibi bir ayrım yok. İngilizce için de aklıma doğrudan gelen bir şey olmadı. Pil, batarya ve akü de aklıma gelen tek ayrım birisi akü diyorsa büyük ihtimalle kurşun asit aküden bahsediyordur.

 

[Mikro Step]

Batarya pillerden/hucrelerden olusan duzenek demek.

Eskiden bu konuya dikkat edilirdi simdilerde batarya sembolu yerine pil sembolu koyup yanina voltaj degerinin yazilmasi yetiyor.
Batarya sembolu nerdeyse unutulmaya baslandi.

Batarya terimi, hucrelerin sarj edilebilir yada edilemezligi hakkinda tek basina fikir vermez.

Otomobil bataryasi dedigimizde bunun sarj edilebildigini anlariz. Bakkal dilinde 4.5v (Yassi pil) yada 9V pil aslinda bataryadir fakat artik bu ayrim onemini yitirdi.

 

[fide]

İlk senaryoda tek bir duvara hizalı markerları arama prosesi vardı. Bu prosesi geliştirip, algoritmayı 3 duvara (4 de olabilir) hizalı markerlerı bulup foto çekecek şekilde düzenledim.
Bundan sonraki adım robotu reelde hareket ettirip bu işlemleri gerçekte yapmak olacak.

 

[fide]

Bulunduğumuz ortamda ama lütfen bu tür hüçrelerere "akü" diyelim.

Bir hüçre tekrar şarj edilemiyorsa: pil veya batarya
Bir hüçre tekrar şarj ediliyorsa: akü

"Batarya" kelimesi pil'in yabanci dilden türkceleştirilmiş

Ben de yazınıza ait düzeltmeler önereyim.

 

[fide]

 

[meke]

Böyle çalışmalar görünce çok mutlu oluyorum. Tebrikler.
Tüm thread'i baştan başlıyarak tekrar biraz gözden geçirdim ve yine aynı yerde gözüm takıldı:

Sisteme gelirsek Raspberry Pi5 8Gb ramli bilgisayar ve 128Gb NVME M.2 disk var. Bir süre sonra Jetson Orin Nx 8Gb bilgisayara geçicem ama biraz süre lazım. Bir de Raspberry Pi Camera Modüle 3 eklenecek.

Kafamda çok net bir resim oluşmadı. Bu konuyu vaktin olunca biraz daha detaylandırabilirmisin lütfen.

 

[fide]

Görüntü işleme yapabilen otonom bir robot olacak en kısa tabirle. Daha geniş bi zamanda açıklarım inşallah

 

[czorgormez]

orin nx çok pahalı, orin nano 8gb bile yurtdışında 249usd burada 30k.

 

[fide]

Orin Nx openzeka'da ₺40K. Ben aldığımda ₺28K civarında idi.

 

[czorgormez]

Orin Nx openzeka'da ₺40K. Ben aldığımda ₺28K civarında idi.

J401 NVIDIA Jetson Orin NX 16GB Yapay Zeka Kiti​

₺60.664,80 (KDV Dahil) diyor şu an.

aslında bunlarda gemma4-4b ya da Qwen 3.5 9B llm'ler bile baya iyi çalışabilir.

 

[fide]

Bldc motoru Can-Bus ile sürmede sebebini bulamadığım bir sorun yaşadım.
odrv1.can.config.protocol flag değerinini 0 yapınca çözüldü. Can-Bus iletişimi artık çalışıyor.
Yakında yürüyecek inşallah

 

[fide]

Aslında sorun parametre ayarı kadar basit değilmiş.
USB izolatör kullanıyorum. Buna bağlı da canable pro adaptör var.
USB izolatör bazen linux tarafında tanınmıyor yada başta tanıyor ama sonra hattan düşüyor gibi bi olay var. Tam çözemedim ama sorun USB izolatör kaynaklı.

 

[fide]

Robot son 2 ay içinde 2 revize geçirdi. 1 revize daha yolda gibi.
Bldc out, redüktör DC motor in oldu.

 

[fide]

Motor sürücü olarak BTS7960 kullanmayı düşünüyorum. Motorlar TEPAŞ 24V 100W Worm Gear Redüktör Motor. Fren ve Encoder var üzerinde.

Encoder çıkışı 200RPM ve motor 3000RPM ve enkoder, her motor turu için 100 pulse üretiyor.
DC motor fren bulunsa da elektronik frenleme yapmayı düşünüyorum. Yoksa motor kendi başına bir miktar daha dönüyor. Bu da hassas kontrolü engelliyor.
Yukarda da yazdığım gibi BTS7960 kullanma niyetim var ama önerilere de açığım.

 

[fide]

VNH5019 ve BTS7960 iki çip de 28V sınırında. 8S LiFePO4 batarya ile çalışacağım için maksimum voltaj 29V buluyor. Bu da hem VNH5019, hem BTS7960 için sınırda.
Motor sürücü için Break özelliği olan ve akım okuma çıkış olan enaz 40V dayanacak şema/modül öneriniz var mı?

 

[triyak]

çok sıkıntı çektiniz motor konusunda hocam, yeni arayış yerine elinizdeki bataryayı 7s yapsanız?

8s mecburi ise robotus.net te Fırat Dede'nin güzel sürücü kartları var.

 

[fide]

Arkadaş güzel bişey önerdi. Batarya 12S, buck ile 20V düşecek. Sonra BTS7960 yada VNH5019 ile motor sürecek. Hem limitler içinde hem de ek sürücü ihtiyaç olmayacak.

 

[fide]

Motor yerleşimi tamam ama motorlar hem robotun genişliğini 140mm kadar artırıyor hem de estetik görünümü bozuyor.
Dün lazerde kestirdiğim parçaları çöpe atıp motorları gövde içine alıcam. Bu sayede tekerler arası mesafe 130~140mm daha düşecek. Daha derli toplu bir görüntü ortaya çıkacak.
Tabi masraflı bir revize olacak.

 

[fide]

Küçük bir deneme yaptım. Sonuç beni fazlasıyla şaşırttı.
Redüktör motor 24V 100W 200rpm.
Bir motoru 12V batarya ile besleyince robot hızlı bir şekilde kendi etrafında dönmeye başladı. Hızın fazlasıyla yeterli olduğunu görüp 1 adet LiFePO4 pil ile besledim. Sadece 3.2V. Robot tam istediğim hızda hareket etmeye başladı. Sistemi bu hızda hareket ettirmek hem kontrolü kolaylaştıracak hem de kazaları azaltacak.
Şimdi motorları 20~22V yerine daha düşük bir gerilimle beslemeyi düşünüyorum.
Hatta aklımda motorları besleyeceğim voltajı mcu ile kontrol etmek var. Buna benzer bir sistemi RISO Mürekkepli Baskı Makinesinde görmüştüm. Mühendis, 24V pem yapmak yerine 24V -> Buck konvertör -> mosfet ile motoru süreceği voltajı buck ile atatlayıp kontrol sağlamış. Daha kesintisiz / titreşimsiz bir sürüş elde etmek istediğini düşünüyorum.

 

[Dede]

Küçük bir deneme yaptım. Sonuç beni fazlasıyla şaşırttı.
Redüktör motor 24V 100W 200rpm.
Bir motoru 12V batarya ile besleyince robot hızlı bir şekilde kendi etrafında dönmeye başladı. Hızın fazlasıyla yeterli olduğunu görüp 1 adet LiFePO4 pil ile besledim. Sadece 3.2V. Robot tam istediğim hızda hareket etmeye başladı. Sistemi bu hızda hareket ettirmek hem kontrolü kolaylaştıracak hem de kazaları azaltacak.
Şimdi motorları 20~22V yerine daha düşük bir gerilimle beslemeyi düşünüyorum.
Hatta aklımda motorları besleyeceğim voltajı mcu ile kontrol etmek var. Buna benzer bir sistemi RISO Mürekkepli Baskı Makinesinde görmüştüm. Mühendis, 24V pem yapmak yerine 24V -> Buck konvertör -> mosfet ile motoru süreceği voltajı buck ile atatlayıp kontrol sağlamış. Daha kesintisiz / titreşimsiz bir sürüş elde etmek istediğini düşünüyorum.

Sanırım hareketlerde optimum hızı yakalamak önemli.
Aşırı hızlanınca moment yüzünden istenilen şekilde duramama sıkıntısı çıkar.
Yawaş olursa da zaman kaybına uğrar.

De ki; bir su dolu bardağı bir yerden alıp başka bir yere dökmeden ve olabildiğince hızlı götür.
Hızlı kalkız daha ilk harekette suyu döker. Ani duruş ta son harekette...
Başlangıçtan sonra belli bir ivmeyle hızlanıp ve bir yerden sonra tersine ivmeyle durması gerekir.
Optimum bu ivmenin miktarıdır.
Step motorlarla bir yere kadar hızı kontrol edersinde...
DC fırçasız yada fırçalı motorlarla nasıl? Enkoder lazım mı değil mi?