2 eksen XY platform için motor ve donanım önerisi

[Mucit23]

Selamlar.

Yaklaşık 1 metreye 1 metre gibi ölçülerde iki eksen hareketli bir platform yapmak istiyorum. Burada yüksek hızlarda hareket ettirme hedefim var. Bu yüzden servo motorlarla yapmayı düşündüm.

CoreXY gibi bir platformda 400w ac servo ve sürücüleri ile birlikte kontrol etmek istersek nasıl bir kontrollere ihtiyaç duyulur? Cnc kontrol kartı olması lazım sanırım. Daha önce delta ac servolarla çalıştım. Fakat ben modbus üzerinden pozisyon bilgisi veriyordum. Dahili hafızasına poziyon verilerini önceden yazarak kontrol yaptığım bir sistemdi.

Ben yine aynı şekilde modbus üzerinden XY pozisyon vermek istiyorum ama piyasadaki bir çok servo sürücü sadece pulse girişine sahip. Bu iş için Hazır bir Cnc kontrol kartı iş görürmü?

 

[Mucit23]

Selamlar. Bu konuda tecrübesi olan varmı?

Servo motor ile 2 eksen 30x30cm platformda +-20cm mesafede titreşim salınım ve belirli frekanslarda harmoniksel hareketler yapmak istiyorum. Bir çeşit deprem simülatörü gibi bir sistem yapacağım. Motorları hareketli platformdan bağımsız bir şekilde dışarıda tutup CoreXY mekanizması ile sadece kayışlar ile hareket aktarımı yaparak platformun kütlesini min düzeyde tutup ivmeyi max'de tutmayı hedefliyorum.

Birkaç sorum olacak.

1. Böyle bir sistem için CoreXY platformu mantıklı mıdır? Burada kayışlı aktarım olacak. Kayış uzunlukları ciddi bir şekilde fazla olacak. Örneğin Ne tür bir kayış kullanmak lazım?
2. Step motor yerine yüksek ivmeli olması açısından 400W AC servo kullanmayı düşündüm. Bu servoları aynı şekilde Pulse ve DIR pinleri ile sürebilirmiyim? Dikkat etmem gereken ekstra bir şey var mı?

 

[czorgormez]

core xy olabilir ama kayışların bu yükü taşıyabilmesi gerek. özetle platforma koyacağın kütle ve platformun kendi kütlesi önemli.
core xy mekanizması belli oranda akselerasyon veya vibrasyon için tasarlanmamış bir kafayı x-y ekseninde posizyonlamak için tasarlanmış bir sistem bu yüzden kullanacağın platformda bir imu kullanarak bu ivme değerlerini bir feedback ile geri okuyup kendi algoritmalarını yazabilirsin.
bu tabla her frekansta titreşir diyemeyiz hem kütlesi hem de kayışları esnekliğine bağlı olarak belli rezonans noktaları oluşacak. bunu da en iyi telafi etme şekli bir imu ile feedback almak.

kayış uzunlukları ciddi mesafelerde olacaksa esnemesi çok düşük kevlar destekli kayışlar uygun olur. ama gene de çok ani hareketler yaparsan kayışlar diş atlayabilir.

30x30cm platformda +-20cm mesafede demişsin ama bu bir anlam ifade etmiyor. ya zaman bazında ya da akselerasyon-ivme değeri olarak bu tablanın yapacağı hareketleri tanımlaman gerekiyor.

 

[deleted]

Deprem frekansları çok değişken oluyor.
1 hz olsa t=1/f
tabla oynama mesafesi =1/2*39.24*t^2= 19.62 metre
5 hz olsa t=1/5
tabla oynama mesafesi =1/2*39.24*t^2=0,7848 metre

Planya makinesi iç mekanizması güzel olur.
crank pin yazan(11) yere tablanın bağlanması gerekiyor.
R çapı en büyük tabla oynama mesafesine ayarlanmalı.

 

[deleted]

Linear actuators/Linear units with timing-belt drive

Linear actuators/linear units from RK with timing-belt drive are also available as linear guides without drive for use as torque brackets.

www.rk-rose-krieger.com

Büyük kütlelerde kayış dayanırmı bilmiyorum.

 

[Mucit23]

Hocam çok fazla kütle olmayacak aslında. 30x30 plaka üzerine en fazla 1kg yük bağlanır. Amacım buraya aktarabildiğim kadar yüksek ivme kazandırmak. Bu sistemi kayış yerine vidalı millerle yapsam motorlardan biri diğer hareketli eksenin üzerinde olması lazım bu da en az 4-5 kg ekstra yük demek.

Core XY bu açıdan daha uygun olur diye düşündüm. İzlediğim videolarda corexy ile inanılmaz hızlarda hareket ettiriyorlar sistemi.

Ben baya bir araştırdım. Amacım zaten her frekansta titreştirmek değil aslında. Zaten öyle birşey bu yapı için pek mümkün değil. Ama pozisyon tabanlı yazacağım bir yazılımla t ile oynanarak farklı ivme değerleri elde edilebilir. Yani zaman bazlı çalıştırmayı düşünüyorum. Tam olarak gerçekçi olmaz belki ama yaklaşık etkiler elde edilebilir. Ac servo çok iyi olur. Bence 15mm genişlikte htd 5m kayışlarla gerginliği güzel ayarlarsam kolay kolay diş vs atlamaz. Kevlar bazlı kayış olması lazım.

 

[deleted]

Hocam çok fazla kütle olmayacak aslında. 30x30 plaka üzerine en fazla 1kg yük bağlanır. Amacım buraya aktarabildiğim kadar yüksek ivme kazandırmak. Bu sistemi kayış yerine vidalı millerle yapsam motorlardan biri diğer hareketli eksenin üzerinde olması lazım bu da en az 4-5 kg ekstra yük demek.

Core XY bu açıdan daha uygun olur diye düşündüm. İzlediğim videolarda corexy ile inanılmaz hızlarda hareket ettiriyorlar sistemi.

Ben baya bir araştırdım. Amacım zaten her frekansta titreştirmek değil aslında. Zaten öyle birşey bu yapı için pek mümkün değil. Ama pozisyon tabanlı yazacağım bir yazılımla t ile oynanarak farklı ivme değerleri elde edilebilir. Yani zaman bazlı çalıştırmayı düşünüyorum. Tam olarak gerçekçi olmaz belki ama yaklaşık etkiler elde edilebilir. Ac servo çok iyi olur. Bence 15mm genişlikte htd 5m kayışlarla gerginliği güzel ayarlarsam kolay kolay diş vs atlamaz. Kevlar bazlı kayış olması lazım.

Çok ağızlı vidalar bir turda daha fazla ilerliyor.
Ama vidalarda kayış gibi hasar görür yüksek hız ve kütlelerde.

Kaynak