DC motoru servo gibi kullanmak

[fide]

Elimde yukarıda resmi olan 3 motordan var. Bu motorları Indabot adını verdiğim otonom hareket eden robotta kullanacağım. Perde, asansör ve döner tablayı hareket ettirecekler. Bu motorları redüktörlü dolayısıyla torklu oldukları için tercih ettim. Bu motorlara bağlı opto-encoder var.

Opto-encoder ile bu motorların millerini yada çevirdikleri düzeneğin dönüşünü algılıyorum. Motorların hepsi 12V ama KGA42 motorun durma akımı ile diğerlerini durma akımı aynı değil.

Soruma gelelim:
Bu motorları 10 tur sağa dön. 180° sola dön, 540°sağa dön gibi kontrol etmek istiyorum. MCU olarak Pi Pico yada Arduino Nano kullanmayı düşünüyorum. Motor sürücü kısmı ve iletişim protokolü olarak ne önerirsiniz? Burda kullanım alanı var ama bu işi universal bir çözüm olarak da düşünüp ona göre tasarım yapabiliriz yada motor sürücü kısmını ayrı bir apartman pcb olarak tasarlayıp hem 1A hem 10A sürebilecek modüler bir devre de tasarlayabiliriz.

Akım okuma olsun mu olmasın mı? Sıkışma gibi durumlarda kırıp dökmek yerine sistemin durması aslında süper olur. Bu yüzden akım okuma olsa iyi olacak gibi.

Ne önerirsiniz?

 

[fide]

@Mikro Step daha önce 6 adet mosfet kullanıp SPI üzerinden çalışan bir modül yapmıştı. Hem akım okuma hem de step üzerine monte edilebilen şahane bir çalışmaydı.

 

[taydin]

Ben olsam standartlar üzerinden gitmeyi tercih ederim. Yani yapacağım devrede DIR ve PULSE sinyali olur. Böylece ola ki sonra step motor kullanmak istedim, veya servo motor kullanmak istedim, sök/tak iş biter.

 

[Mikro Step]

O proje step dir calisma moduna da sahip. Fakat en buyuk ozelligi

Motor suruculere kimlik atamasi yapiyorsun.
Step motorlarin (suruculerin) tum kablolarini bir birine paralel bagliyorsun.
Sen suraya, sen suraya, sen suraya, sen suraya (max 4 motor) komut gonderiyorsun.

Tapezoidal motion profile kulllanarak, motorlar senkronize hareket yaparak hedeflere yoneliyorlar.

G01, G02, G03 ve G04 isleyebiliyorlar.

Tabiki bu surucunun teknik anlamda en ilginc yani, guc katinda 8 transistor degil 6 transistor kullanilmasi.

 

[fide]

DIR + step kullanmak istemememin sebebi bir nesneyi yavaş döndürmem gerektiğinde döndürme işlemi boyunce pulse göndermem gerekecek. Bu da yazılacak programın yavaşlaması yada daha da karmaşık hale gelmesi demek.
Motor1 sen 10 tur döneceksin ama bunu ben işaret verince başlayacak ve 1tur/sn hızda döneceksin demek daha kolay gibi geliyor.

 

[Mikro Step]

Bu konu icin Microchipin uygulamasini ornek alabilirsin.

PIC17C serisi bir islemci ile yapilmisti. Konusu kisminda DC motor gecmesi lazim.

Ayrica hazir cip kullanmak istersen

National/TI LM628-629
HP/Avago HCTL1100
Mikro Step Z1100 (Out of stock)

 

[gumush]

Bu tarz projelerde bu hassasiyet robotik uygulamalarda kullaniliyor. Bu nedenle kontrol ile birlikte mevcut durumun konumunu da merkeze aktarmak gerekiyor. Yine ayni sekilde birden cok modulun baglanmasi ve rahat kablolanmasi onem kazanabilir. Ornegin 5dof bir robot kolu dusununce daisy chain'de destekleyen CANBUS gibi bir yontem kullanilabilir. CAN (RS-485) kadar kolay olmasada SPI'da da daisychain mumkun.
Pulse - Dir 'da mevcut kalmak uzere velocity , torque , position bazli kontrollerin olmasi cok avantajli olabilir.
@Mikro Step 'den taniyamadim youtube'u acinca farkettim. Bulent abi selamlar.

 

[fide]

Asıl motor bu ama hem fiyat hem de gümrük anlamında yetişmek zor. 250$ civarında bir fiyattan bahsediyordu videoda.