#define echoPin 7
#define trigPin 8
const float enlgelLimit = 20; // 20 cm
//L298N Bağlantısı
const int motorA1 = 5; // L298N'in IN3 Girişi
const int motorA2 = 6; // L298N'in IN1 Girişi
const int motorB1 = 10; // L298N'in IN2 Girişi
const int motorB2 = 9; // L298N'in IN4 Girişi
int i=0; //Döngüler için atanan rastgele bir değişken
int j=0; //Döngüler için atanan rastgele bir değişken
int state; //Bluetooth cihazından gelecek sinyalin değişkeni
int komut; //Bluetooth cihazından gelecek sinyalin değişkeni
int vSpeed=255; // Standart Hız, 0-255 arası bir değer alabilir
void setup() {
// Pinlerimizi belirleyelim
pinMode(motorA1, OUTPUT);
pinMode(motorA2, OUTPUT);
pinMode(motorB1, OUTPUT);
pinMode(motorB2, OUTPUT);
// 9600 baud hızında bir seri port açalım
Serial.begin(9600);
}
float mesafeOlc(){
digitalWrite(trigPin, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(trigPin, HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(trigPin, LOW);
int sure = pulseIn(echoPin, HIGH);
float mesafe= sure * 0.034 / 2; // 0.034 -> 340 m/sn = 34000 cm/sn = 0.034 cm/microsaniye; /2 -> süre gidiş-geliş süresi olduğu için
return mesafe; // cm
}
void loop() {
/*Bluetooth bağlantısı koptuğunda veya kesildiğinde arabayı durdur.
(Aktif etmek için alt satırın "//" larını kaldırın.)*/
// if(digitalRead(BTState)==LOW) { state='S'; }
boolean islendi = true;
//Gelen veriyi 'komut' değişkenine kaydet
if(Serial.available() > 0){
komut = Serial.read();
islendi = false; // Yeni komut gelene kadar gereksiz yere aynı komutu tekrar tekrar işlemeye gerek yok.
}
float engel = mesafeOlc();
if (engel <= enlgelLimit){
state = 'B'; // Auto-brake
islendi = false;
}
/* Uygulamadan ayarlanabilen 4 hız seviyesi.(Değerler 0-255 arasında olmalı)*/
if (komut == '0'){
vSpeed=0;}
else if (komut == '1'){
vSpeed=100;}
else if (komut == '2'){
vSpeed=180;}
else if (komut == '3'){
vSpeed=200;}
else if (komut == '4'){
vSpeed=255;}
else { // hız komutu değilse state değişkenini değiştir.
state = komut; }
/***********************İleri****************************/
//Gelen veri 'F' ise araba ileri gider.
if (state == 'F') {
analogWrite(motorA1, vSpeed); analogWrite(motorA2, 0);
analogWrite(motorB1, vSpeed); analogWrite(motorB2, 0);
islendi = true;
}
/**********************İleri Sol************************/
//Gelen veri 'G' ise araba ileri sol(çapraz) gider.
else if (state == 'G') {
analogWrite(motorA1,vSpeed ); analogWrite(motorA2, 0);
analogWrite(motorB1, 100); analogWrite(motorB2, 0);
islendi = true;
}
/**********************İleri Sağ************************/
//Gelen veri 'I' ise araba ileri sağ(çapraz) gider.
else if (state == 'I') {
analogWrite(motorA1, 100); analogWrite(motorA2, 0);
analogWrite(motorB1, vSpeed); analogWrite(motorB2, 0);
islendi = true;
}
/***********************Geri****************************/
//Gelen veri 'B' ise araba geri gider.
else if (state == 'B') {
analogWrite(motorA1, 0); analogWrite(motorA2, vSpeed);
analogWrite(motorB1, 0); analogWrite(motorB2, vSpeed);
islendi = true;
}
/**********************Geri Sol************************/
//Gelen veri 'H' ise araba geri sol(çapraz) gider
else if (state == 'H') {
analogWrite(motorA1, 0); analogWrite(motorA2, 100);
analogWrite(motorB1, 0); analogWrite(motorB2, vSpeed);
islendi = true;
}
/**********************Geri Sağ************************/
//Gelen veri 'J' ise araba geri sağ(çapraz) gider
else if (state == 'J') {
analogWrite(motorA1, 0); analogWrite(motorA2, vSpeed);
analogWrite(motorB1, 0); analogWrite(motorB2, 100);
islendi = true;
}
/***************************Sol*****************************/
//Gelen veri 'L' ise araba sola gider.
else if (state == 'L') {
analogWrite(motorA1, vSpeed); analogWrite(motorA2, 150);
analogWrite(motorB1, 0); analogWrite(motorB2, 0);
islendi = true;
}
/***************************Sağ*****************************/
//Gelen veri 'R' ise araba sağa gider
else if (state == 'R') {
analogWrite(motorA1, 0); analogWrite(motorA2, 0);
analogWrite(motorB1, vSpeed); analogWrite(motorB2, 150);
islendi = true;
}
/************************Stop*****************************/
//Gelen veri 'S' ise arabayı durdur.
else if (state == 'S' || state == 'B' ){ // 'S' geldiyse ya da 'B' (otomatik fren) set edildiyse
analogWrite(motorA1, 0); analogWrite(motorA2, 0);
analogWrite(motorB1, 0); analogWrite(motorB2, 0);
islendi = true;
}
delay(1);
}
Ancak oralarda 100 ve 150 olarak sabit değerler kullanmışsınız. Aracın ana hızı değişken olduğundan bu şekilde sabit değerler ile yön veremezsiniz. Büyük ihtimalle, hızın 255 olacağını varsayarak yapmışsınız. Ama hız değişken ve bu durumda 1 ve 2 hız kademelerinde nötr ya da tersine çalışır.
