Nasıl yapıyorlar merak ettim. ? Servo Torque Control , Velocity , Load

[gumush]

VOLTRA I | The Revolutionary Cable Machine has Arrived

Resistance Training Got a Serious Upgrade. VOLTRA I is the world's first handheld cable machine offering adjustable resistance (5-200lbs) and the ability to switch to variable resistances training with a touch of screen.

www.beyond-power.com

Güç elektroniği çok anlamadığım bir konu bu nedenle ben çok fazla bir yorum yapamadım. bu tarz ürünlerde dijital olarak bir direnç uygulanıyor. bu direnç sayesinde hareketin önüne bir yük eklenmiş oluyor. bu durum sanırım Servo benzeri bir mekanizma ile oluyor. Bazı brushless controller'larda tork kontrol hız kontrolü gibi parametreler oluyor. anladığım kadarıyla orada sistem belirli bir hızı sağlamak üzere algoritmayı çalıştırıyor (PID). ancak yukarıdaki gibi sistemlerde mekanizmayı çok canlandıramadım yani aslında sistem hareket etmemek üzerine bir güç uyguluyor siz bunu yenerseniz hareketi sağlayabiliyorsunuz. Tabii ki burada hareket ettirirken de bu direnç değişebiliyor. Burada direnç yük güç gibi kavramları tam oturtmadığım için birbirleri yerine hatalı kullanıyor olabilirim.
Servolarda Stall Torque var. bu aslında hareketsiz olarak tutabildiği miktarı gösteriyor bunu gectiginiz zaman hareket başlıyor. Ancak bunun hareket anında ya da boşta iken oldukça geniş bir aralıkta tutulabiliyor olması çok ilginç.

Bu konuda sizlerinde görüşlerini almak isterim.

 

[clc]

Herhangi bir mekanik sistemi modelleyebilirsiniz, "empedans" bile hesaplarsınız(RLC eşleniğini de bulursunuz). Tabi makul varsayımlar yapmak işi kolaylaştırır bu aşamada. Sonrada impedance control uygularsınız. Kapalı kutuya iki sistemi koyun ayırt edemeyebilirsiniz. Bu esnada motorun cont range inde çalışıyor olması, limitasyonları ise tasarımın başında gelişecek şeyler. Doğru dişli kutusu/motor seçimi ile aralık genişletilebilir.

 

[czorgormez]

bu tip sistemleri kesintisizmiş gibi düşününce nasıl çalıştığını anlamak zorlaşıyor. bence içinde standart bir kontrol loop var, bir strain gauge halat üzerindeki yükü ölçüyor istenen değere gelene kadar içindeki yükü arttırıyor. içinde belki manyetik bir frenleme olabilir belki de çok basit bir disk fren sistemi de olabilir. göründüğü kadar karmaşık gelmedi bana.

 

[Mikro Step]

Halata bagli bir jenarator elektronik olarak yuklenerek gerekli frenleme etkisi saglanabilir. Fakat halatin cok yavas cekilmesi durumunda, dw/dt nin de dusuk olmasindan dolayi bu teknik ise yaramaz.

Bu durumda aktif bir duzenek yapip motora enerji vererek ters yonde kuvvet uygulamak gerekir.

 

[fide]

Halata bagli bir jenarator elektronik olarak yuklenerek gerekli frenleme etkisi saglanabilir. Fakat halatin cok yavas cekilmesi durumunda, dw/dt nin de dusuk olmasindan dolayi bu teknik ise yaramaz.

Bu durumda aktif bir duzenek yapip motora enerji vererek ters yonde kuvvet uygulamak gerekir.

Motor başına redüktör takılsa nasıl olur hocam? Düşük hızlarda redüktörden dolayı daha hızlı dönmeye çalışıp direnci yüklese nasıl olur?

 

[Mikro Step]

Reduktor dahi taksaniz cok cok yavas cekerek beklenen frenlemeyi yapamayabilirsiniz. Tabiki bahsettigim problem goz ardi edilebilir.
Dinamo etkisi ile yapilacak frenlemede fren kuvveti cekme hizi ile orantili olur.

En guzeli motorla tork kontrolu yapmak.

 

[gumush]

Reduktor dahi taksaniz cok cok yavas cekerek beklenen frenlemeyi yapamayabilirsiniz. Tabiki bahsettigim problem goz ardi edilebilir.
Dinamo etkisi ile yapilacak frenlemede fren kuvveti cekme hizi ile orantili olur.

En guzeli motorla tork kontrolu yapmak.

Bu konudaki bilgisizligimi oncelikle hatirlatarak sormak istedigim bir konu var.
Tork kontrolunde loop'a hedef torku koyup ona gore islem yapiyor degil mi ? Bu durumda loop hizi hareketin daha puruzsuz olmasinda etkili olmali ? Yoksa akim sinirlama gibi belirli bir akim degeri belirli bir tork degeri karsiliginda oldugu icin sadece o hesaplanan akim degerine gore kisitlama mi yapiyor ?

 

[Mikro Step]

Basit tork kontrolunda akim bilgisi kullanilir. Motor hep o akimi cekecek sekilde doner.
Motor mili ile yuk arasinda tork sensoru de konabilir.

Tek basina tork kontrol ediliyorsa devir sayisi gezinir. Motor durma noktasina kadar yavaslayabilir ya da cok hizlanabilir.

(Motoru elle yuklediginizi varsayin. Motoru durdurursaniz motor belirlenen torku uretir ama frenlendigi icin donemez. Yuku kaldirirsaniz uretilen tork milin devir sayisini yukseltir de yukseltir. Sonucta tork kontrol yapiliyorsa devir sayisini yuk belirler)

 

[gumush]

Basit tork kontrolunda akim bilgisi kullanilir. Motor hep o akimi cekecek sekilde doner.
Motor mili ile yuk arasinda tork sensoru de konabilir.

Tek basina tork kontrol ediliyorsa devir sayisi gezinir. Motor durma noktasina kadar yavaslayabilir ya da cok hizlanabilir.

(Motoru elle yuklediginizi varsayin. Motoru durdurursaniz motor belirlenen torku uretir ama frenlendigi icin donemez. Yuku kaldirirsaniz uretilen tork milin devir sayisini yukseltir de yukseltir. Sonucta tork kontrol yapiliyorsa devir sayisini yuk belirler)

Harika bu durumda bir sensor ile sistemde mili dondurecek bir etki yok ise sistem bir guc uygulamaz. Sistem hareket ettiginde ise akim degerini kontrol ederek belirli bir torkda yuk olusturmus olur.
Deneme icin bir Brushless tork kontrollu surucu bakayim

 

[Mikro Step]

Motor mili - Sensor - Yuk

Yuk olmazsa devir alir basini gider. Cunku sensor zorlanmayacagi icin kontrollor derki uretilen tork demekki az motoru daha hizli dondertiyim.

Akima bakarsan motor yuksuz iken bosta dusuk akim ceker. Kontrollor bakar ki akim dusuk ha demekki yuk, motoru yeterince zorlayamiyor motoru daha hizli dondureyim. Taa ki cekilen akim set edilen degere ulasana dek.

Tam tersi motoru zorlarsan tork sensoru yada akim bilgisi artan degerler verir motor dusuk devirde doner.

Tork sensoru bagli bir motorun haretket ettirdigi parmaklar yumurtayi sikarken tork sensoru sinyal vermeye basladiginda devir sayisi duser en nihayetinde motor durur. Bu esnada motor mili kilitli vaziyette bekler donemez ama yumurtaya da sikma kuvveti uygulanmis olur.

Referans tork degeri artirilirsa yumurtayi kirar. Ref tork degeri azaltilirsa yumurta parmaklarin arasindan kayar gider.

Yani devir sayisi ile torku ayri dusunmek lazim.