Bldc motor sürücü sorunumu çözecek kart bugün geldi.
Henüz enerji verip denene fırsatım olmadı ama kullanım detayları ve tecrübeleri burdan paylaşmaya çalışacağım.
Odrive açık kaynak bir platform. Konuyu açtığım tarihte Aliexpress ve Amazon üzerindeki satışlarda 2200₺ den 6300₺ ye kadar fiyat aralığı var. Muhtemelen malzeme kalitesi ve satış politikası ile ilgili bir durum var.
Üçüncü olan kart ise benim tercih sebebim olan dual motor kontrolü içeriyor.
Sürücü kartların ortak özellikleri USB üzerinden GUI ve terminal ile konfigure edilebilmeleri, CanBus, SPI, UART ve SPI üzerinden bağlantı yapılabilmesi sayılabilir.
Sürücü kart SPI ve incremental encoder destekliyor. Aynı zamanda hall effect sensör bağlantısı da kabul ediyor.
Kartın güzel tarafı ise 50 tur sağa dön, sola 50rpm hızda dön, sürekli dön gibi komutla doğrudan kontrol sağlanıyor. Akım ve voltaj parametreleri komut ile okunabiliyor.
Abi en son videoda bir sey dikkatimi cekti, bu motor ilk enerjiyi aldiginda bir irkiliyor gibi hareket yapiyor, sebebini tam kestiremedim ama daha once boyle bir sey ile karsilasmadim.
Test yapiyor desem , ilk actiginda saga sola 1 tur donmeden oncede yapti ayni hareketi. Hatta resmen hopladi orada. Test lik bir hareket degil sanirim, bunun istenmeyen bir sey oldunu dusunuyorum.
İlk hareket benim de dikkatimi çekti. Karta enerji verilmesi ile kartın boot etmesi arasında refleksif bir hareket olduğunu düşünüyorum. Daha karta enerji vermedim. Bu yüzden sadece bir düşünce.
Absolute encoder yoksa, ilk enerji verildiginde kontrol unitesi rotor miknatislarinin nerede oldugunu bilemez. Bunun icin sargilardan ikisine voltaj uygulayip rotorda bir silkinme hareketi yaptirir. Bu silkinme, varsa hall sensorlerle yoksa gene motorun sargilarinda pozisyon bilgisinin ogrenilmesini saglar.
Bu yuzden bazi kontrol tekniklerinde kartin ilk enerjilenmesinde motorun silkelenmesi normal bir durumdur.
Ben motoru ilkez enerjilendirdigimde bu hereketi yapmis ise, hic bir seye dokunmadan, rotor da asla donmeden, enerjiyi kesip bir muddet sonra yine enerjilendirdigimde, bu hareketi yine yapmasi normal mi?
Ben motoru ilkez enerjilendirdigimde bu hereketi yapmis ise, hic bir seye dokunmadan, rotor da asla donmeden, enerjiyi kesip bir muddet sonra yine enerjilendirdigimde, bu hareketi yine yapmasi normal mi?
Normal, burada olay şu sürüş algoritması için rotor-stator un birbirine göre konumu lazım. Yalnızca incremental enkoder kullanıldığında pozisyon datası elde ediliyor ancak ilk başta rotor ile statorun birbirine göre yaptığı açı belirsiz olduğu için ya en başta bir çeşit estimator çalıştırıp tahmin edeceksiniz, ya open loop döndürüp bulacaksınız ya da genel olarak yaygın olan bir faza motoru align edeceksiniz. Her enerji kesilip tekrar verildiğinde align etmeniz gerekli. Eğer bu kabul edilemez bir durumsa o zaman alternatif çözümlere gidilebilir.
Odrive motor sürücü kartına bilgisayar ile bağlanıp temel ayarları yapmaya çalışıyorum ama bir türlü hoverboard motorunu kontrol etmeyi sağlayamadım. Kontrolü sağladığım zaman inşallah buradan paylaşacağım.
Odrive kart ile motor sürmek motor sürememeye döndü.
İlk önce windows kartı tanımadı. Kendi forumunda zadig ile sürücü değişimi yapılması gerektiği yazıyordu. Onu yaptıktan sonra windows ortamında tanıdı.
Bu defa firmware güncelleyeyim dedim. O da olmadı. Birkaç tane hata verdi.
Odrive benim için tam bir arapsaçına dönüştü. Çözücem inşallah
Odrive 3.6 ile denemeler devam ediyor. Stlink V2 ile firmware güncelleme yaptım. 0.5.1 olan kart versiyonu "orjinal değil" uyarısı verse de artık 0.5.6.
Yeni versiyon ile birlikte birkaç tane yeni ayar geldi.
0.5.6 versiyonu için deneyeceğim birkaç tane daha konfigürasyon var. Onlarda da başarı elde edemezsen oturup bir daha düşüneceğim.
Diğer taraftan daha önce yaşadığım sıkıntı ile ilgili birkaç ipucu buldum.
Odrive forum yada internette bulduğum configurasyon ayarlar önceki versiyona ait. Versiyon değişimi ile birlikte komut syntaxta da değişikliğe gitmişler. Bu yüzden baktığım sayfadaki konutlar videoda çalışırken bende hata veriyordu. Sebebi versiyon farklılığıymış. Change log'dan değişen komutlara baktım ama net bir sonuç elde edemedim.
Odrive S1 ve Odrive Pro için durum biraz daha değişik. Onlarda GUI desteği devam ediyor. Driver yükledikten sonra grafik arayüz üzerinden konfigürasyon ve kontrol yapılabiliyor. Hatta tork eğrisi bile çıkarıyor ama hem çift motor ihtiyacından dolayı hem de duygusal durumlardan dolayı Odrive 3.6 seçtim. Pişman oldum mu evet ama çözecem inşallah.
Hatta burdan Indabot robot ile beraber yürüyecek hatta Indabot'a yazılımkonuusnda öncülük edecek taşınabilir versiyonunu tanıtayım.
Karşınızda Indabot Mini
Indabot 700mm x 400mm x 650mm gibi devasa boyutlara sahip, yaklaşık 30kg ağırlığında.
Indabot mini ise taşıması biraz daha kolay, otonom ve kapalı alan konumlandırma yeteneklerine sahip bir öncül olacak. Mini'de kod geliştirip abisine port etmek gibi bir niyetim var. Perde, asansör, döndürme ve ışıklandırma tertibatı bunda yok. Boyut ve diğer özellikler ise benzer olacak.
