Ardunio robot kol projesi için yardım

[kvedat13]

Arduino kartı servo motor ve tc3200 ile eezybotarm tarafından tasarlanan robot kolu kullanarak otomatik olarak kırmızı renkteki bir kutuyu algılayan (mesela 5*5 büyüklüğünde) ve bu kırmızı kutuyu kırmızı renk için ayrılan bölmeye bırakacak bir proje yapmam gerekiyor. Robot kolun baskısını aldım sg90 servo motorları aldım robot kola taktım montajladım. Ama burdan sonraki kısım için biraz bilgi eksikliğim var. Bilgisi olanlar yardımcı olursa sevinirim.

Kutuyu ve kutunun rengini algılıp kutunun konumunu belirleyip servoları harekete geçirmek için ne kullanabilirim o konuda pek bilgim yok internetten araştırdığımda TCS3200 ü buldum ama bu işlemleri gerçekleştirir mi pek emin olamadım. Besleme ise Arduino kartı için 5v yeterli olur ama servoları kaç volt ile beslemem gerekir o konu hakkında da pek emin değilim. (4 adet sg90 servo motor kullanılacak devrede) Bunlar dışında şunu şöyle yapmalısın veya yaparsan daha iyi olur diyeceğiniz şeyler varsa öneriye açığım.

 

[taydin]

Kutuyu algılamanın daha ayrıntılı tanımlanması lazım. Mesela masa üzerinde, yani iki boyutlu düzlemde her yerde olabili mi? Yoksa bir platformun üzerinde de olabilir mi (3 boyutlu). Eğer iki boyutlu ise, kolun alt tarafına optik sensörü koyarsın, spiral hareketlerle kolun etrafını tararsın. Maksimum kırmızı renk tespit ettiğin nokta, kutunun olduğu yerdir. Ama üç boyutlu tarama gerekiyorsa iş baya zorlaşıyor. Robot kolu, kutunun üzerinde bulunduğu platforma çarpacaktır.

 

[kvedat13]

Kutuyu algılamanın daha ayrıntılı tanımlanması lazım. Mesela masa üzerinde, yani iki boyutlu düzlemde her yerde olabili mi? Yoksa bir platformun üzerinde de olabilir mi (3 boyutlu). Eğer iki boyutlu ise, kolun alt tarafına optik sensörü koyarsın, spiral hareketlerle kolun etrafını tararsın. Maksimum kırmızı renk tespit ettiğin nokta, kutunun olduğu yerdir. Ama üç boyutlu tarama gerekiyorsa iş baya zorlaşıyor. Robot kolu, kutunun üzerinde bulunduğu platforma çarpacaktır.

Çok detaylı birşey olmasına gerek yok masa var diyelim masanın üzerinde mavi sarı kırmızı (max 5 renk olur muhtemelen ama 3 tane ideal olur proje için) renkte farklı küpler var. Küpün kırmızı renkte olduğu algılanıp servo motorlar ile robot kol kutunun olduğu yere hareket edecek, bulunduğu yerden alıp mavi ise mavinin bırakılması gereken yere kırmızı ise kırmızının bırakılması gereken yere bırakılacak. Genel olarak basit bir proje olucak.

 

[Hakan78]

TCS3200 ile bu işi yapacaksan küpler sabit bir yerde olacak demektir. 3 küpün konumu robota göre sabit yerde olacak. Yok farklı yerlerde olacak dersen işin içine bilgisayar girmesi şart. En azından raspberry pi ve kamera + OpenCV gibi görsel tanımlama kütüphanesi gerekir, işine gelmez. TCS3200 sadece yakınındaki rengi algılayacak. Robot ve küpler mutlaka sabit konumlarda olacak, her küpe gidip bakacak ve rengi tutanı alıp hedefe taşıyacaksın. Hareketler sabit olacak, her hareket tekrar edecek.