Kapalı Döngü Adım Motorlarına Sahip Robot Kolu

tom22

Yeni Üye
Katılım
26 Şubat 2025
Mesajlar
1
Herkese iyi günler, artık Ros'a geçtim ama Programlamaya değil. C'ye biraz aşinayım ve C++ ve Python'a biraz aşinayım ve Kod Sorunlarına nerede cevap bulacağımı biliyorum. Sormak istediğim soru şu: Kapalı Döngü Adım Motorları ile Ros ile bir Robot Kolu inşa etmek mümkün mü? Gerçekten güçlü olmalılar. En az 5 KG taşıyabilen bir Kol elde etmeyi hedefliyorum. İlk fikrim, Adım sürücülerini/kodlayıcılarını kontrol etmek için bir Arduino kullanmak ve bunları ROS (Kinetik) çalıştıran bir Dizüstü Bilgisayara geri göndermek. Motorlar bir dişli kutusuna sahip olmalı, bu nedenle hassas Pozisyon gerçekten önemlidir. 4X Nema 23 ve 2 Daha Küçük Adım Motoru işe yaramalı ama gerçekten emin değilim.
Robot, tam Pozisyonlara ulaşmak için bir PC ile kontrol edilmeli ve ayrıca Joystick'lerle kontrol edilebilir olmalıdır. Mümkünse önce 2 Nema 23 ile başlar ve Sistemi alttan inşa ederdim. Matematiğin çok karmaşık olduğunu biliyorum ama bu Proje en azından bir yıl sürebilir.
Ros ve Arduino ile Stepper Motorlar için herhangi bir Paket bulamadım (küçük olanlar ve büyük olanlar). Yoksa Ros Güçlü Bir Robot Yapmak İçin Yanlış Yazılım mı?
 
Öncelikle hedefin olan 5 kg yükü kaldırmak için robot kolunun ilgili miline ne kadar tork uygulamak gerekiyor onu belirlemen gerekli. Kolu da sen yapacağına göre, artık dişli dönüşüm oranı ve diğer sürtünmeleri hesaba katarak bu tork miktarını belirlemen gerekir. Bunu belirledikten sonra, belli bir marj koyarak bir step motor seçebilirsin artık. Bütün step motor datasheet'lerinde ne kadar tork verdiği belirtiliyor.
 

Forum istatistikleri

Konular
8,360
Mesajlar
137,223
Üyeler
3,315
Son üye
BravoDelta

Son kaynaklar

Son profil mesajları

mechanic ayhanarican mechanic wrote on ayhanarican's profile.
https://www.allmystery.de almanca biliyorsan burada araştır. Yapay zekada çeviriyor gerçi.
Almanların matematik bilgisi daha iyi oluyor.
“Kendi yolunu çizen kişi, kimsenin izinden gitmez.” – Nietzsche
Kim İslâm’da güzel bir çığır açarsa (güzel bir alışkanlık başlatırsa), onun sevabı ve kendisinden sonra ona uyanların sevapları, onların sevaplarından hiçbir şey eksilmeksizin ona da yazılır.
erdemtr55 taydin erdemtr55 wrote on taydin's profile.
Merhaba Taydin bey,
Gruba spms serisi yapıcak mısınız?
ben 3 sargılı toroid ile 2 adet flyback sürücek bir devre yapmayı düşünüyorum.size soracak sorularım vardı?
Mutluluğun resmi illa güzel çizilmiş tablo olmak zorunda değil.Bazen basit bir çizgi,doğru bir renk,yada küçük bir detay
Back
Top