DC motora cok mikro duzeyde yavas hareketler yaptirmak - Fikir cimlastigi

[Mikro Step]

Elimizde DC fircali bir motor olsun.

Motor milinde de dehset cozunurlukte encoder bagli olsun.

Amacimiz bosta donecek motora bir turunu duzgun dairesel hareketle 24 saatte tamamlatacak kontrol duzeneginin tasarimi olsun.

Encoder motor miline dogrudan bagli olacak ve sistemde herhangi bir reduktor de olmayacak.

Ben boyle bir kontrol unitesini tasariminin imkansiza yakin olacagini dusunuyorum.

Sebebini tartisalim.

 

[Diyot]

Çok zor hocam, peki kollektör çok dilimli olsa bu yapılabilir miydi?

 

[Mikro Step]

Hic kollektor olmasa bile zor diye dusunuyorum. Gerci TI dokumanlarinin birisinde asenkron motoru sorumdaki sartlarda hatta daha da zoru (yanlis olabilir yilda bir tur) dondurduklerini soyluyorlardi

Burada kritik kelime duzgun dairesel hareket.

Olay kollektor firca sorunu degil.

 

[clc]

Bu amaçla motoru özel ürettirebilirsek, yük koşulu sabit ise evet olabilir. Düzgün dairesel hareketin düzgünlüğü üstüne de bir tanım yapmak gerekir +-%1 i hızda mı olacak mesela her zaman yoksa binde, on binde gibi sıkı toleranslara mı çıkılacak? Belirli bir kalitenin üstündeki DC motorlar ile standart dc motor ve çinin derinliklerinden gelen motorlar birbirinden aşırı farklı, kaliteli DC motor ve bu farazi enkoder ile yapılabileceğine inanıyorum, ama belirli bir noktanın üstünde motorun tasarımına müdahalr etmemiz gerekebilir.

 

[Sezgin]

Motorun bulunduğu ortam nasıl, yüksek veya düşük vakum, veya yüksek viskoziteli bir sıvı içinde olabilir mi sürtünme kuvveti ile de dönüş süresi yükseltilebilir ama düzgün dairesel hareket için geribesleme gerekebilir.

 

[132kHz]

3 fazlı motor olsa vektör kontrol ile birşeyler denenir ama dc motorda komütatör yapısı ile bu iş çok zor gibi
Coulomb sürtünmesini çok az aşmak lazım ama bu şartlar altında motor ısınır mı? Kpllektor yaposo nasıl olacak sabit sarılar yok yanliş bilmiyorsam fırça sureklı 2 sargıya temas ediyor ve haraket ettikçe fjrçanının hangi bobinin komütatüorüne ne kadar temas ettiği değişiyor

 

[Mikro Step]

Sonucta elinizde cok yuksek cozunurlukte encoder var. Dolayisi ile arzulanan pozisyon degisiminin col daha altinda pozisyon degisimlerinden haberdariz.

Bu denli yavas donus icin motora cok dusuk voltaj vermek gerekir. Bu voltajlarla da olu bolgeden dolayi motor donmez. (Mesela motora 10mV vermek gerekecek ve motordan donmesi beklenecek.)

PID vs kontrollerun integral etkisi ile voltaj artirilmak istenirse bu kez de motor birden donmeye baslayip istenen hizin ustune cikacak ve duzgun dairesel donus tehlkiye girecek.. Dur kalk durumlari olusacak.

 

[CortexPhoton]

Aklıma gelen ilk fikri yazmak istedim. Örneğin motor saat yönünde dönüyorsa ve dönüş yönüne ters yönde bir fren sistemi tasarlanır ve geri bildirim ile ayarlanabilirse belki de yüksek voltajlar uygulanarak yapılabilir. Örneğin Sağa doğru 10 birim kuvvetle hareket etmeye çalışan bir sisteme sola 9.91 ters kuvvet uygularsanız , hareket sağa doğru 0.19 birim olarak ölçeklenecektir. Bu 0.1 gibi kuvvetleri nasıl yapılabilir. Dişlileri düşünebiliriz. Örneğin 80 diş ve 20 diş bir yapıda 20 diş bir kez döndüğünde 80 diş 1/4 = 0.25 lik bir dönüş yapar. Aklıma ilk bu geldi.

 

[ckocagil]

Hile sayılır mı bilmem ama iki motor ve diferansiyel ile yapılabilir. İki motor da sıfıra yakın sürülmez, ama çıkış hızımız sıfır olur.

 

[CortexPhoton]

ilginç bir mekanik yapı görünce paylaşmak istedim. Fikir çok zekice

 

[Dede]

DC Fırçalı olmak zorundamı.
Çok kutuplu Permanent magnetli Adım motor olsa mesela..
3 fazdan daha fazla faz gibi olsa. (Aslında 3 Faz bile yeter)