Şimdilik bebek ama ergen olunca otonom hareket edecek bir robot projesi

fide · Dün saat 11:06

Uzun zamandır kapalı alanda otonom hareket edecek robot ile uğraşıyorum. Şimdiye kadar hep donanım tarafı ile uğraştım. Daha doğrusu şase ile uğraştım. Nispeten basit kısımlar idi.
Odrive ile yaşadığım problemleri alağıdaki başlıkta yazmıştım.

Konu 'Odrive BLDC Motor Sürücü Deneyimler'

23 Mayıs 2024

Bldc motor sürücü sorunumu çözecek kart bugün geldi.
Henüz enerji verip denene fırsatım olmadı ama kullanım detayları ve tecrübeleri burdan paylaşmaya çalışacağım.
Odrive açık kaynak bir platform. Konuyu açtığım tarihte Aliexpress ve Amazon üzerindeki satışlarda 2200₺ den 6300₺ ye kadar fiyat aralığı var. Muhtemelen malzeme kalitesi ve satış politikası ile ilgili bir durum var.

Şimdi robotun şasesi bitmek üzere. Bundan sonra asıl konu olan yazılım kısmı var. Burada karşılaştığım zorluklar, bulunan çözümler vb konuları tutorial olarak yazmayı düşünüyorum.

kudretuzuner · Dün saat 16:21

Merhaba, MCU olarak ne kullanacaksınız? Otonomiyi kendi mi yapacak? Yoksa dış ortamdan PC'den de destek alacak mı?

fide · Dün saat 20:20

@kudretuzuner abi kullandığım donanımları tanıtacaktım ama hesapta olmayan işler çıktı, biraz gecikti.

Öncelikle sistem üzerinde 43V 12A LiFePO4 pil, 400W ve 150W buck converter ve Odrive 3.6 BLDC motor sürücü var.
İki adet hoverboard motoru ve iki adet Omron E6B2-CWZ6C 500 pulse enkoder var.
Ydlidar X4 lidar ve Oak D Lite derinlik kamerası mevcut.

Sisteme gelirsek Raspberry Pi5 8Gb ramli bilgisayar ve 128Gb NVME M.2 disk var. Bir süre sonra Jetson Orin Nx 8Gb bilgisayara geçicem ama biraz süre lazım. Bir de Raspberry Pi Camera Modüle 3 eklenecek.

Şimdilik sistem üzerinde mcu yok ama raspberry pi pico RP2040 yada ESP32 S3 ekleyebilirim. Şimdilik bu kasa üzerinde ıvır zıvır yapılacak iş yok. Kapalı alanda konumlama, haritalama gibi işler USB donanım SBC bilgisayar tarafından yapılacak.

Asıl doktora tezim olan kasaya geçince perde, döner tepsi, asansör, RGBWWCW aydınlatma gibi yan donanımlar eklenince yapılacak bir sürü yan iş çıkacak. O gün birden fazla mcu ihtiyacım olacak. Rp2040 yada ESP32 kullanılan.