Şimdilik bebek ama ergen olunca otonom hareket edecek bir robot projesi

[fide]

100cpr encoder var abi. Üstelik fren mekanizması da var. Yavaşlatıp durmak için fren mantıklı değil ama biryerde sabit kalmak için kullanılabilir.
Soft start (yani yumuşak bir pwm ile) başlangıç düşünüyorum. Aynı şekilde dururken de soft stop düşünüyorum.
Rp2040 + Can-Bus kartım kargoda. Henüz gelmedi. Asıl derdim 1.5 tur/sn dönmeyi stabil sağlayabilir miyim. Bunu sağlarsam birçok problemi çözmüş olucam.

 

[fide]

Bu motor sürücü için mhafaza olacak.
Lazer kesim malzeme ile motor revizyonu da inşallah yarın olacak.

 

[Dede]

48196 eklentisine bak

48197 eklentisine bak
Bu motor sürücü için mhafaza olacak.
Lazer kesim malzeme ile motor revizyonu da inşallah yarın olacak.

Bu eski otomobil otomatik antenlerinin motoruna benziyor.

Eskilerde motorda açıktaydı
Burada hepsini bir plastiğe gömmüşler.

Plastik işine iyice uyuz olmaya başladım.
Geçenlerde bir musluk bozulmuş tamir edilirmi diye sökülünce masama aldım.
Her yeri plastik ve preslenen bölümler sökülür cinsten de değil.
Eskiler pirinç hurdasına dönüşürdü şimdilerde sadece çöp. Zira üzeri krom kaplı plastiklerden.

 

[fide]

Yerleşim tamam. Şimdi iş motor sürücüde.

 

[czorgormez]

enkoderli kayar kapı motoruna benziyor.

 

[fide]

Tepaş 24V 100W 200RPM encoder+ frenli asansör kapı motoru.

 

[meke]

Fide, biraz yazılımdan bahsetsen ...

 

[fide]

Simulasyona WEBOTS ile başladım. Nispeten iş gören bir yazılım. Önceki postlarda videoları vardı.
Şimdi Python ile lidarı okumaya başladım. Bir kısım Can-Bus kodunu da yazdım Claude desteği ile ama BLDC motorları değiştirince Can-Bus kısmı da değişecek.
Sonrasında AruCo marker tespiti ve robotun AruCo markera doğru yönelmesi var.
İlerledikçe o kısımları da paylaşırım inşallah.

 

[fide]

Yeni teker ve motor sürücü için ilk deneme. Enkoder ve fren henüz bağlı değil.

 

[fide]

Bts7960 elimde 2 tane arızalı olarak vardı.
2 tane daha temin ettim ama biri çalıştı, biri patates çıktı.

Not: Arızalı olanları ele aldım. 74AH244 buffer gitmiş. bypass edip denedim çalıştı. Sonra yerine takıp denediğimde IS akım okuma pininin normalin 10 katı civarında çıkış verdiği dışında problem çıkmadı.
Sanırım BTS7960ların patates olmasından kaynaklı olarak motor sağa dönerken bir kanaldan motor akımına paralel çıkış alıyorum ama diğer Kanal 2V civarında sabit çıkış veriyor. Orijinal BTS7960da durum bu şekilde değildir ama patates olunca durum böyle

 

[fide]

Encoderi devreye aldım. Sırada Can-Bus var

 

[fide]

Hamdolsun artık motor ile PC konuşup halini arz edebiliyor