Step Motor Sürmede S Curve algoritması kullanımı

[Mucit23]

Selamlar

2 eksen step motor sürücü yapmak istiyorum. Daha önce basit birkaç uygulamam olmuştu. Kafamda takılan birkaç konu var.

S-Curve algoritmasında Step motor jerk titremesine girmemesi için ivmeyi ve hızı yavaş yavaş arttırıp azaltıyor. Buradaki mantık bildiğim kadarıyla şu

Scurve Algoritması ile Güncel pozisyon ve hedef pozisyona göre Hız pozisyon ivme değerleri hesaplanır.
Timer Update Frekansı hesaplanan Scurve değerlerine göre güncellenir
Timer Update frekansına göre kesme oluşur.
Kesme içerisinde yine Scurve hesaplamaları yapılır ve hesaplama sonucu elde edilen Scurve verileri ile yine Timer update frekansı güncellenir.
Son olarak kesme içerisinde Step motora puls gönderilerek adım attırılır. Güncel pozisyon değeri arttırılır yada azaltılır.

Bu döngü böyle devam ettirilir. Buradaki mantıkta bir yanlışlık var mı acaba?

Bu mantıkta Yüksek hızlarda STM32 MCU ya onlarca hesap yaptırıyor. Birkaç ayrı step motoru bu mantıkla kontrol ettiğimizde her motora bu işlemleri yapıp motorun hız ve pozisyon değerlerini kontrol etmek için nasıl bir yapı kurulmalı?

 

[Mikro Step]

Klasik trapezoidal hiz kontrolunda ivme -Imax, 0, Imax olabilir.

S curve de Ivne jerkin integrali alinarak elde edilir.. Bu kez jerk -jmin, 0 , -jmax olur.

Yani ilave olarak bir integrator daha isin icine girecek.

Bu durumda ivme trapeziodal sekle burunur.

Once isin matematigini oturtacaksin. Timer kisimlari sonrasinda.

 

[mechanic]

başlangıç ve bitiş noktaları (x0,y0) ve (x1,y1) olursa
(x0,y0) ile (x1-x0,y1-y0) aralığında y=x^2
(x1-x0,y1-y0) ile (x1,y1) aralığında y=sqrt(x)
eğrileri kullanılabilir. eğri eşitlikleri k katsayısı ile çarpılabilir.

 

[taydin]

Marlin firmware kaynak kodunu incele. Bu ve daha başka bir sürü algoritma gerçekleştirilmiş durumda

GitHub - MarlinFirmware/Marlin: Marlin is a firmware for RepRap 3D printers optimized for both 8 and 32 bit microcontrollers. Marlin supports all common platforms. Many commercial 3D printers come with Marlin installed. Check with your vendor if

Marlin is a firmware for RepRap 3D printers optimized for both 8 and 32 bit microcontrollers. Marlin supports all common platforms. Many commercial 3D printers come with Marlin installed. Check...

github.com