fide
Meraklı ve "nasıl" sorusunu seven biri
- Katılım
- 8 Eylül 2021
- Mesajlar
- 1,913
Yukardak, 3 videoda kapalı alanda palet/yük taşıyan robotlar var. Bu robotların olduğu yerde 360° dönebilmesi için motor ortaya konumlandırılmış. Ayrıntısını bilmiyorum ama robotun ön ve arkasında da 4 tane sarhoş teker olması gerekir.
Burda şöyle bir durum oluşuyor. Sarhoş tekerler yere sıkı basarsa çekişi sağlayan motor patinaj çekebilir. Bu da istenmeyen bir durum. Bu defa sarhoş tekerler yaylı oldursa yani hareket edilecek istikamette yük binen sarhoş teker küçük bir miktar yukarı kalkarsa çekiş sağlayan motora yük biner, diğer taraftaki sarhoş teker yerden kesilir ve hareket sağlanır ama bu defa başka bir problem ortaya çıkıyor. Sarhoş tekerin yay ile bir miktar yukarı harekeri sırasında robotun yere göre açısı 1-2° değişecek bu ya taşınan paletin sallanmasına sebep olacak.
Paletin kontrol dışı hareketine izin vermeden çekişi nasıl sağlayabiliriz? Öneriniz var mı?