Denge

[fide]

Yukardak, 3 videoda kapalı alanda palet/yük taşıyan robotlar var. Bu robotların olduğu yerde 360° dönebilmesi için motor ortaya konumlandırılmış. Ayrıntısını bilmiyorum ama robotun ön ve arkasında da 4 tane sarhoş teker olması gerekir.

Burda şöyle bir durum oluşuyor. Sarhoş tekerler yere sıkı basarsa çekişi sağlayan motor patinaj çekebilir. Bu da istenmeyen bir durum. Bu defa sarhoş tekerler yaylı oldursa yani hareket edilecek istikamette yük binen sarhoş teker küçük bir miktar yukarı kalkarsa çekiş sağlayan motora yük biner, diğer taraftaki sarhoş teker yerden kesilir ve hareket sağlanır ama bu defa başka bir problem ortaya çıkıyor. Sarhoş tekerin yay ile bir miktar yukarı harekeri sırasında robotun yere göre açısı 1-2° değişecek bu ya taşınan paletin sallanmasına sebep olacak.

Paletin kontrol dışı hareketine izin vermeden çekişi nasıl sağlayabiliriz? Öneriniz var mı?

 

[mehmetaliözdemir]

Bence de sarhoş tekerler sabittir çünkü onların yaylanması demek yüksek yüklerin devrilmesi demek. Yay varsa motor tekerleğin vardır. Yüklenince yere baskısı atıyordur ama o zaman da yüksüzken ortası yüksek kaldığı için sallana sallana gider. Tahminim hiç yay yok motor tekerleklerindeki kauçukların 1-2 mm esneme payıyla yere tutunmayı becermesiyle hareket ediyor. Bunların dümdüz zemin istemesinin sebeplerinden bir de bu olabilir.

 

[fide]

Kauçuk kaplı sarhoş teker mantıklı geliyor. Makinenin kendi ağırlığından dolayı belli bir sürtünme olacak zaten.

 

[fide]

Forumdan @fmy ile yaptığım görüşmede hem sarhoş tekerlerin hem de motorun belirli bir esneme/çukuru tolere edebilecek şekilde yaylı olması gerektiğini söyledi. Belki yaylı sarhoş tekerin hareket alanı sadece 10mm olacak ama yine de motorun düzgün şekilde yere tutunması ve patinaj çekmemesi için en uygun yöntem yaylı olması.
Sarhoş tekerlerin yaylı olması ayarlanabilir belki ama motor kısmının yay destekli olmadı tam bir baş belası olacak. Şu anda kauçuk kaplı tekerlek ile devam gibi görünüyor

 

[fide]

Şase bu hale geldi. Tekerlek olayını şimdilik çözdüm gibi. İlerde başıma iş açacak biliyorum ama şimdilik ertelenebilir bir durum haline geldi.
Lidar + Derinlik kamerasının yerleşip yürümeye başlayacağı günü iple çekiyorum.

 

[M_B]

25861 eklentisine bak
Şase bu hale geldi. Tekerlek olayını şimdilik çözdüm gibi. İlerde başıma iş açacak biliyorum ama şimdilik ertelenebilir bir durum haline geldi.
Lidar + Derinlik kamerasının yerleşip yürümeye başlayacağı günü iple çekiyorum.

Merhaba Hocam Motorlar Hoverboard motoru.
Bu motorları neyle/nasıl sureceksiniz.
Teşekkürler.

 

[fide]

https://www.amazon.com.tr/Performanslı-Fırçasız-Kontrol-Motorlar-Tasarımlı/dp/B0C37KW7GZ

Yüksek Performanslı DC Fırçasız Motor Kontrol Cihazı, 12V-36V 500W Motorlar Için BLDC Sürücü Kartı, Kompakt Tasarımlı 15a Hız Kontrol Cihazı : Amazon.com.tr: Bilgisayar

Yüksek Performanslı DC Fırçasız Motor Kontrol Cihazı, 12V-36V 500W Motorlar Için BLDC Sürücü Kartı, Kompakt Tasarımlı 15a Hız Kontrol Cihazı : Amazon.com.tr: Bilgisayar

www.amazon.com.tr

Linkteki kartı sipariş ettim. Bugün yarın gelir. Onunla sürmeyi planlıyorum. Direction ve pulse sinyalleri ile sürülebiliyor.
O kart tatmin etmezse alttaki kartı sipariş vericem.

Fırçasız Motor Sürücü Kontrol Cihazı, WS55-180 DC 20V-50V BLDC DLDC İş Mili Motor Sürücü Kontrol Cihazı : Amazon.com.tr: Bilgisayar

Fırçasız Motor Sürücü Kontrol Cihazı, WS55-180 DC 20V-50V BLDC DLDC İş Mili Motor Sürücü Kontrol Cihazı : Amazon.com.tr: Bilgisayar

www.amazon.com.tr

https://www.amazon.com.tr/Fırçasız-Sürücü-Kontrol-WS55-180-20V-50V/dp/B07WTPRN9C

 

[M_B]

https://www.amazon.com.tr/Performanslı-Fırçasız-Kontrol-Motorlar-Tasarımlı/dp/B0C37KW7GZ

Yüksek Performanslı DC Fırçasız Motor Kontrol Cihazı, 12V-36V 500W Motorlar Için BLDC Sürücü Kartı, Kompakt Tasarımlı 15a Hız Kontrol Cihazı : Amazon.com.tr: Bilgisayar

Yüksek Performanslı DC Fırçasız Motor Kontrol Cihazı, 12V-36V 500W Motorlar Için BLDC Sürücü Kartı, Kompakt Tasarımlı 15a Hız Kontrol Cihazı : Amazon.com.tr: Bilgisayar

www.amazon.com.tr

Linkteki kartı sipariş ettim. Bugün yarın gelir. Onunla sürmeyi planlıyorum. Direction ve pulse sinyalleri ile sürülebiliyor.

Sipariş etmiş oldugunuz kart motorlarınızı surer. Belki iki motorun senkron dönmesinde olabilir. Bi ara bende aynı motor ve sizin kartın benzeri ile uğraştım. Benim kart potluydu ve senkron edememiştim. Sonra o iş kaldı. Belki ilerde canlandırabilirim. Boyle bir durumda Lidar + Derinlik kamerası model önerinizi isteyebilirim.

 

[fide]

Bu kartta pot yok. Doğrudan pulse var. İki tekere giden pulseları senron ettiğiniz zaman iki motoru da aynı adımda döndürebilirsiniz. En azından ben öyle anladım. Bu yüzden bu kartı tercih ettim. Kart eve gelmiş. Eve geçince inceleyip yazarım.

LIDAR ve derinlik kamerası olarak Empa'da YDlidar ürünleri var. Muadillerine göre oldukça uygun fiyatlı.

Lidar Sensörler - YDLidar | Empastore

YDLidar

www.empastore.com

Ben YDLIDAR x4 ve OS30A derinlik kamerası aldım. ikisi 200$ + kdv civarında

 

[M_B]

Fide hocam,
Motor Sürücü kartınız elinize ulaşıp test etme imkanınız oldu mu?
Lidar ve derinlik kamerasından tedarik edeceğim. Birde hocam bu cihazda hangi kartı kullanacaksınız.
Bu projeyi sizinle paralel yürütebilirim. Elimde Raspery Pi 4 mevcut.

 

[fide]

Lidar ve derinlik kamerası için raspberry pi 4 veya jetson Nano arasında seçim yapmadım ama raspberry pi4 olur gibi düşünüyorum.
Python ile ilerleyecekseniz paralel gidebiliriz. Memnun olurum.

Motor sürücü kart geldi.
Güç kaynağını 20V 250mA akım sınırlamaya alıp enerji verdim. Mosfet sürücüler 80°C kadar ısındı. Kart bozuk sanırım. Benim bozduğunu sanmıyorum. Haftasonu yoğun geçti. Dönüp bakma şansım olmadı.

 

[M_B]

@fide hocam,
Motor driver olarak https://robiz.net/motor/500wbrushlessdriver Linktekini sipariş geçtim. Lidar ve kamera icin ise bir kac gune onuda sipariş gececeğim. Hocam Jetson nano ile dusunurseniz parelel olması acısından ondan da sipariş gecebilirim. Hocam python ile devam edersek hemde benim içinde eğitici olur. Motorlarım ve kasam hazır sayılır.

 

[fide]

Pcb rengi haricinde bendekinin aynısı.
Gelsin sizde deneyin. Ben de nerde yanlış yaptığımı arayayım. Emin olmadığım bir nokta ise besleme voltajı limiti. 10 seri lipo pil ile besleyeceğim. 10 seri lipo batarya tam şarjda 42V çıkıyor. Devre buna dayanır mı emin değilim.

 

[Omega]

Konuyla tam ilgili olmasada:
Lidar toprak altınıdamı analiz edebiliyor? derinlik hassasiyeti ne kadar?

 

[fide]

@Omega Lidarın böyle bir yeteneği yok.

 

[Omega]

@Omega Lidarın böyle bir yeteneği yok.

Evet yokmuş sadece toprağın üstü için haritalamada'da kullanılabiliyormuş

 

[M_B]

@fide hocam ne durumdasınız. Motor surucuyu ne yaptınız. Henuz benim motor sürücülerim elime ulaşmadı.

 

[fide]

Önce mouserdan bir sürücü seçtim. 43$'lık sürücüye 20$ gümrük istediler. Ondan vazgeçtim.
Şimdi MP6532 ile kendi sürücüm için pcb çiziyorum.
63$ + KDV ödemek yerine kendi kartımı çizicem. Referans tasarımı kopyalıcam.