Elektrikli araba için differansiyel yerine motor hız kontrolü?

[looktr]

Merhaba değerli ustalarım. Umarım aklımdaki fikri doğru olarak konuya aktarabilirim.

Son derece basit ve amatör olarak basit bir akülü araç yapmayı düşünüyorum. 4 tekere örneğin 24V 10 amper motor ile yol vermek istiyorum.
Araba hareket sırasında yol koşulları ideal olmadığı için bazı tekerlerde sürekli boğulma-boşa çıkma meydana gelecektir. Bu da hem performanıs düşürecek hem de fazla enerji sarfiyatına neden olacaktır.

Mekanik differansiyel sistemleri bu sorunları ortadan kaldırıyor. Ancak ben hem ağırlığı düşürmek hem maliyeti azaltmak hem de imalatı kolaylaştırmak için anlık motor hız kontrolü yapmayı düşünüyorum.

***
Yani mekanik differansiyel kullanmak yerine, her bir tekerin hızını anlık olarak kontrol etmek istiyorum. Bu sayede differansiyel kullanmaya gerek kalmayacak.

A- Boşa çıkma kontrolü: Bir tekerlek, diğer 3 tekerleğin ortalama hızından %10 daha fazla hızlı dönüyorsa boşluğa gelmiş demektir. Bu durumda motorun enerjisi kesilir. Tekerleğin hızı düşmeye başlayacaktır. Hızı diğer tekerleklerin hızına eşitlendiğinde yeniden enerji verilir.

B-Boğulma kontolü: Bir tekerlek, diğer 3 tekerleğin ortalama hızından %10 daha fazla yavaş dönüyorsa engele çarpmış demektir. Yavaş dönen tekerleğin hızı artırılır. Hızı diğer 3 tekerleğin hız ortalamasına ulaşınca hız artırma durdurulur.

A ve B ile belirtilen hız kontrolleri her 4 tekerlek için de saniyede 1 defa ile 100 defa arasında tekrarlar halinde devam eder. Bu kontroller sayesinde yol durumuna göre yaşanan aksaklılklar, anlık motor hız kontrolü ile düzeltilir.

 

[Mikro Step]

Guzel olur. Her bir tekere encoder ya da takometre baglaman gerekir.

Diferansiyelin giris milinin devir sayisi n olsun.

Sag cikis ile sol cikisin da devir sayilari n1 ve n2 olsun.

n, n1, n2 arasindaki baginti nedir?

n=K*(n1+n2) midir?