Endorfin35+
Kayıtsız Üye
- Katılım
- 1 Mayıs 2020
- Mesajlar
- 4,200
Mesleğin en keyifli yanlarından birisi de sürekli yeni bir bir şeyler öğrenerek talep edilen işi başarmaktır. Ancak çoğu zaman kendinizi hiç bilmediğiniz bir okyanusta yüzerken bulursunuz. Alanında önde gelen markalardan biri ile bir robot uygulaması yapma fırsatım oldu.
Normalde bu tarz donanımları kullanmak programlamak için birkaç haftalık bir eğitimin ardından bir sertifikasyon sürecinden geçmeniz gerekiyor. İki günlük süper hızlandırılmış bir eğitim ile (aklıma vizontele filmi geliyor. Orada TV yi bıraktıkları gibi robotu bıraktılar gittiler. Bende deli emin...) ardından bir iki haftalık bir çalışma ile projeyi tamamladım.
Projede 0.02mm hassasiyet sağlayan 6 eksen ve yaklaşık 1 ton ağırlığında bir robot kullandım. Robotun kontrol ünitesi ve yazılımı tamamen üretici tarafından özelleştirilmiş bir bilgisayar tarafından destekleniyor. Kullanıcı görmese de arka planda Windows 10 çalışıyor. Tüm operasyonu yönetebileceğiniz dokunmatik ekranlı bir el terminali üzerinden robot kontrol ediliyor.
Robot belirli pozisyonlara manuel (jog) yönlendirip pozisyonları öğretmek, sonrasında bu pozisyonlarda hareketler programlamak, bir nesneyi bir noktadan başka bir noktaya taşımak, robot kolu ucundaki aleti istenilen yörünge boyunca hareket ettirmek gibi görevler nispeten kolay bir şekilde yapılabiliyor.
Kontrol ünitesi üzerinde pozisyon, hız gibi bir çok parametreyi gerçek zamanlı gözlemlemek mümkün. Dikkat çekici özelliklerden birisi ise, o an gerçekleştirilen hareket sırasındaki tork değeri. Bir hareketiniz var, tork değerini öğreniyorsunuz ve o değerin biraz üzerine limit koyuyorsunuz. Tork değeri aşılır ise robot bir engele çarptığını düşünerek duruyor. Tabi bu özellik daha çok donanımı korumak için. Robotun insana çarpmaması gerekli. Bu konuda yeterince güvenlik önlemi var. 1 tonluk bir robot kolunun 2mt/sn hızla birine çarpması çok kötü sonuçlanır....
Robot KRL (kuka robot language) adı verilen bir programlama dili ile kontrol ediliyor. Gerçekleştirilen proje basit de olsa, karmaşıkta olsa KRL sürekli işin içinde yer alıyor. Çok kullanılan fonksiyonlar için tıkla-ekle şeklinde bir yapı kurulmuş. Kodlar gizli bir şekilde otomatik yazılıyor. Ekranda görüntülenen kabaca bir görev listesi şeklinde yapıya bürünüyor... Aslında ekranda kodlarda var sadece bloklar(scope) kapalı gösteriliyor. İsterseniz bloğu genişletip kodu görüyorsunuz.
Krl yazım biçimi (sysntax) olarak basic diline, fonksiyonları yönünden ise C diline benziyor. Biraz kendine münhasır... Hazır hareket/görev ekleme fonksiyonlarının yetmediği noktada kodlama yapmak gerekiyor. Krl dilini ve robotun nasıl kontrol edildiğini detaylıca merak ediyorsanız Serkan Dişlitaş hocamızın bu konuda yazdığı Türkçe kitap başlangıç seviyesinde oldukça faydalı olacaktır.
Gerçekleştirdiğim projede robot kolunun ucunda 2 eksen çalışan başka bir makine var ve bu makinenin de ayrı dokunmatik ekranlı kontrol ünitesi var. İki ayrı makinenin/kontrol ünitesinin ortaklaşa çalışarak görevi tamamlaması gerekiyordu. Bu nedenle baya bir kodlama yapmak zorunda kaldım. Kontrol üniteleri operasyon boyunca sürekli haberleşerek birbirlerini kontrol ediyorlar. Biri ben işimi yaptım hadi sıra sende sende şunu yap, diğer tamam ben onu yaptım sen şunu şunu yap şeklinde haberleşme sağlanıyor. Kodlamanın ayrı bir sıkıntısı ise iki eksen bir çalışmayı konik yüzeye aktarmak oldu. Konik yüzeyde pozisyonlama yapmak için bir kolaylık sağlanmamış. Bu nedenle işin içine koordinat ve trigonometri hesaplamaları da dahil oldu.
Bu tarz projelerin ayrı bir boyutu ise hata kontrolü... Önceden mümkün olduğu kadar oluşabilecek tüm sorunları öngörerek tedbir almak gerekiyor. İşin bu aşamasını kodlamak en az ana görevi kodlamak kadar uğraştırıcı olabiliyor.
Normalde bu tarz donanımları kullanmak programlamak için birkaç haftalık bir eğitimin ardından bir sertifikasyon sürecinden geçmeniz gerekiyor. İki günlük süper hızlandırılmış bir eğitim ile (aklıma vizontele filmi geliyor. Orada TV yi bıraktıkları gibi robotu bıraktılar gittiler. Bende deli emin...) ardından bir iki haftalık bir çalışma ile projeyi tamamladım.
Projede 0.02mm hassasiyet sağlayan 6 eksen ve yaklaşık 1 ton ağırlığında bir robot kullandım. Robotun kontrol ünitesi ve yazılımı tamamen üretici tarafından özelleştirilmiş bir bilgisayar tarafından destekleniyor. Kullanıcı görmese de arka planda Windows 10 çalışıyor. Tüm operasyonu yönetebileceğiniz dokunmatik ekranlı bir el terminali üzerinden robot kontrol ediliyor.
Robot belirli pozisyonlara manuel (jog) yönlendirip pozisyonları öğretmek, sonrasında bu pozisyonlarda hareketler programlamak, bir nesneyi bir noktadan başka bir noktaya taşımak, robot kolu ucundaki aleti istenilen yörünge boyunca hareket ettirmek gibi görevler nispeten kolay bir şekilde yapılabiliyor.
Kontrol ünitesi üzerinde pozisyon, hız gibi bir çok parametreyi gerçek zamanlı gözlemlemek mümkün. Dikkat çekici özelliklerden birisi ise, o an gerçekleştirilen hareket sırasındaki tork değeri. Bir hareketiniz var, tork değerini öğreniyorsunuz ve o değerin biraz üzerine limit koyuyorsunuz. Tork değeri aşılır ise robot bir engele çarptığını düşünerek duruyor. Tabi bu özellik daha çok donanımı korumak için. Robotun insana çarpmaması gerekli. Bu konuda yeterince güvenlik önlemi var. 1 tonluk bir robot kolunun 2mt/sn hızla birine çarpması çok kötü sonuçlanır....
Robot KRL (kuka robot language) adı verilen bir programlama dili ile kontrol ediliyor. Gerçekleştirilen proje basit de olsa, karmaşıkta olsa KRL sürekli işin içinde yer alıyor. Çok kullanılan fonksiyonlar için tıkla-ekle şeklinde bir yapı kurulmuş. Kodlar gizli bir şekilde otomatik yazılıyor. Ekranda görüntülenen kabaca bir görev listesi şeklinde yapıya bürünüyor... Aslında ekranda kodlarda var sadece bloklar(scope) kapalı gösteriliyor. İsterseniz bloğu genişletip kodu görüyorsunuz.
Krl yazım biçimi (sysntax) olarak basic diline, fonksiyonları yönünden ise C diline benziyor. Biraz kendine münhasır... Hazır hareket/görev ekleme fonksiyonlarının yetmediği noktada kodlama yapmak gerekiyor. Krl dilini ve robotun nasıl kontrol edildiğini detaylıca merak ediyorsanız Serkan Dişlitaş hocamızın bu konuda yazdığı Türkçe kitap başlangıç seviyesinde oldukça faydalı olacaktır.
Gerçekleştirdiğim projede robot kolunun ucunda 2 eksen çalışan başka bir makine var ve bu makinenin de ayrı dokunmatik ekranlı kontrol ünitesi var. İki ayrı makinenin/kontrol ünitesinin ortaklaşa çalışarak görevi tamamlaması gerekiyordu. Bu nedenle baya bir kodlama yapmak zorunda kaldım. Kontrol üniteleri operasyon boyunca sürekli haberleşerek birbirlerini kontrol ediyorlar. Biri ben işimi yaptım hadi sıra sende sende şunu yap, diğer tamam ben onu yaptım sen şunu şunu yap şeklinde haberleşme sağlanıyor. Kodlamanın ayrı bir sıkıntısı ise iki eksen bir çalışmayı konik yüzeye aktarmak oldu. Konik yüzeyde pozisyonlama yapmak için bir kolaylık sağlanmamış. Bu nedenle işin içine koordinat ve trigonometri hesaplamaları da dahil oldu.
Bu tarz projelerin ayrı bir boyutu ise hata kontrolü... Önceden mümkün olduğu kadar oluşabilecek tüm sorunları öngörerek tedbir almak gerekiyor. İşin bu aşamasını kodlamak en az ana görevi kodlamak kadar uğraştırıcı olabiliyor.
Son düzenleme:
