Merhaba, bu benim ilk mesajım, bu konulara yabancı olan arkadaşlarım için bazı kısaltmaları açıklamaya çalıştım, benim için önemli olan birkaç fotoğraf da ekledim, ayrıca kendi baz istasyonunuzu kurmanız için alıntılar da ekledim, umarım faydalı olur.
GNSS VE GPS? GNSS, Küresel Navigasyon Uydu Sistemi
anlamına gelir ve tüm küresel uydu konumlandırma sistemlerini kapsayan bir şemsiye terimdir. Bu, dünyanın yüzeyinin yörüngesinde dönen ve küresel kapsama sahip özerk bir coğrafi konumlandırma sağlayan sürekli sinyaller ileten çeşitli uydu takımyıldızlarını içerir. GPS takımyıldızı (
ABD tarafından geliştirilen ve kontrol edilen ) hala dünyada en yaygın kullanılan
GNSS'dir , ancak büyük ülkeler artık kendi takımyıldızlarını geliştirdiler: Glonass (
Rusya ),
Beidou (
Çin ) ve
Galileo (
Avrupa ). GNSS, tüm GNSS alıcılarının GPS ile uyumlu olduğu GPS sistemleriyle işbirliği içinde kullanılır, ancak GPS alıcıları mutlaka GNSS ile uyumlu değildir. Bir GPS alıcısı, GNSS uyumlu ekipman diğer ağlardan navigasyon uydularını kullanabildiğinde (her ağ 24 ila 30 uyduyu kontrol ediyor) yalnızca GPS takımyıldızını (24 uydu) almak üzere tasarlanmıştır. Bu nedenle konumlandırma ve
zamanlama uygulamalarında GNSS alıcılarının kullanılması önerilmektedir .
NMEA
Sonar, anemometre, spinner pusula, otopilot ve GPS alıcıları gibi birçok denizcilik ve askeri elektronik cihaz arasındaki iletişimi sağlayan ve aynı anda birden fazla veriyi tanımlayan basit bir ASCII, seri iletişim protokolüdür. ABD Ulusal Deniz Elektroniği Derneği tarafından kontrol edilir. Veri cümleleri her saniye gönderilir. Elbette bu noktada bir soru sorulması gerekir. Dünya yörüngesindeki bir uydudan gönderilen zaman bilgisi veya veri cümlelerinin GPS alıcınıza ulaşması ne kadar sürer? Elbette gönderilen veriler belirli bir yolculuktan (zamandan) sonra GPS alıcımıza gelir. Bu sorun uydudaki zaman bilgisinin yanlış ayarlanmasıyla, yani 10-15 saniye geriye alınarak çözülmüştür. Neyse, bu konu görelilik teorisine kadar uzanıyor.
NMEA'da neler var? Bu veriler bize nasıl ve nereden geliyor?
Her cümlenin başında cümle adını, yani cümlenin içeriğini özetleyen başlığı görüyoruz ($GPGGA).
Bu başlıklar ve veri içerikleri yukarıda belirtildiği gibi ABD Ulusal Denizcilik Elektroniği Birliği tarafından yayınlanmakta veya revize edilmektedir. Verdiğimiz örnekler NMEA protokolünün 0183 versiyonuna aittir.
Örneğin, geçerli bir GPS düzeltmesi ile bir GPGGA mesajı gösteriliyor:
$GPGGA,155002.000,3732.7239,N,07726.9956,W,1,05,1.7,89.1,M,-33.6,M,0000*58
NTRIP
ise RTCM veri formatını, yani verinin ağ protokolünü aktarma protokolüdür. Farklı GPS verilerini aktarmak için HTTP ağı kurma standardı gibidir.
Ntrip2830×493 72,4 KB
PVT
Hız ve konum bilgilerinin zamana duyarlı iletimi. P=pozisyon V=Hız t = zaman
SBAS
SBAS (Uydu Tabanlı Artırma Sistemi)
SBAS, kıtanın her yerine yerleştirilmiş doğru bir şekilde konumlandırılmış referans istasyonları tarafından alınan GNSS ölçümlerini kullanır. Ölçülen tüm GNSS hataları, farklı düzeltmelerin ve bütünlük mesajlarının hesaplandığı merkezi bir hesaplama merkezine aktarılır. Bu hesaplamalar daha sonra orijinal GNSS mesajına bir artırma veya katman görevi gören jeostasyon uyduları kullanılarak kapsanan alan üzerinde yayınlanır.
RELPOS
Relpos, göreceli konum anlamına gelir. göreceli konum. Göreceli konumlandırmada, iki alıcıdan biri seans sırasında bilinen bir konumdadır. Temeldir. Çalışmanın amacı, diğerinin, gezicinin, üsse göre konumunu belirlemektir.
Hassasiyet Seyreltme (DOP)
Hassasiyet Seyreltme (DOP), UNI-GR1'in konum hassasiyetini ölçmek için kullanılır. DOP değerleri, uydu yapılandırmasının mevcut gücünü (geometri) ve UNI-GR1'in o anda toplayabileceği verilerin belirsizliğini tanımlar.
Konum DOP (PDOP)
Bu değer, gökyüzüne eşit şekilde dağılmış kaç uydu olduğunu tanımlar. Doğrudan üstünüzdeki uydu sayısı ne kadar fazla ve ufukta ne kadar az olursa, PDOP değeri o kadar düşük olur.
Yatay DOP (HDOP)
DOP'un yatay pozisyon değerine etkisi. Gökyüzünde alçakta bulunan daha iyi görünür uydular, HDOP ve yatay pozisyon (Enlem ve Boylam) daha iyidir.
Dikey DOP (VDOP)
DOP'un dikey pozisyon değerine etkisi. Gökyüzünde alçakta daha iyi görünen uydular ne kadar iyiyse, VDOP ve dikey pozisyon (Rakım) o kadar iyidir.
RTCM
Gerçek zamanlı konumlandırmanın doğruluğunu ve güvenilirliğini artırmak için, gerçek zamanlı diferansiyel GPS teknolojisi mevcut ölçüm operasyonlarında yaygın olarak kullanılmaktadır. Diferansiyel sistem, baz istasyonu, veri bağlantısı ve kullanıcıdan (gezici) oluşur. Bunlar arasında, veri bağlantısı sistemde önemli bir rol oynar ve etkili ve güvenilir olup olmadığı, diferansiyel sistemin güvenilir ve etkili olup olmadığını belirler. Diferansiyel protokol, veri zincirinin önemli bir parçasıdır. Herhangi bir veri bilgisinin, üretilme, depolanma ve değiştirilme şekli kendine özgüdür. Bu varoluş şekli protokoldür. Bilginin değişimini ve iletilmesini kolaylaştırmak için, zamanın gerektirdiği şekilde birleşik bir format protokolüne ihtiyaç duyulmaktadır ve bu da dünya çapında diferansiyel sistemler tarafından kullanılan standart bir protokol ile sonuçlanmıştır. Şu anda, en yaygın kullanılan diferansiyel mesaj formatları RTCM SC-104 ve CMR'dir. Burada RTCM'ye odaklanıyoruz.
Kasım 1983'te Denizcilik Hizmetleri Radyo Teknolojisi Komisyonu (kısaca RTCM), çeşitli veri formatı standartları formüle etmek için diferansiyel GPS hizmetlerinin küresel tanıtımı için SC-104 özel komitesini kurdu.
Kendi RTK tabanınız
Bu,
bulutlu hava koşullarında da size RTK düzeltme çözümü sonuçları vereceğinden
önerilen kurulum yöntemidir . Kendi RTK tabanınız , biçme alanınızdan en fazla 8 km uzakta bulunmalıdır . GPS anteni
açık bir gökyüzü manzarasına sahip olmalı ve ideal olarak yüksek (ve sabit) bir konuma monte edilmelidir . Uzun menzilli (LR) kablosuz radyo frekansı (RF) modülleri kullanılarak, GPS düzeltme sinyali robota iletilir (tek yönlü bir iletimdir). Tek bir RTK tabanıyla birden fazla robot çalıştırılabilir. Standart 2,4 Ghz radyo modülleri yerine uzun menzilli radyo modülleri (örneğin 868 Mhz) kullanılması tercih edilir çünkü binalara, ağaçlara vb. daha iyi nüfuz ederler.
görüntü300×668 57,3 KB
- SimpleRTK2B modülünün ' BASE' olarak işaretlenmiş olduğundan emin olun (arka taraftaki simpleRTK2B PCB etiketine bakın!)
- Xbee LongRange dipol antenini bağlayın
- GPS çoklu frekans yama antenini bağlayın. NOT: anten kablosu çok hassastır, anten kablosunu asla bükmeyin! Minimum bükülme yarıçapı: 5cm!
- ' POWER+GPS' olarak işaretlenmiş USB portuna bir USB 5v güç kaynağı bağlayın
- GPS taban antenini takın - herhangi bir engel olmadan her yöne gökyüzüne açık görüşe sahip olmalıdır. En iyi sonuçlar için GPS antenini çatıya takın . Alternatif olarak, açık bir alanınız varsa (ağaçlar ve diğer engeller olmadan), taban antenini bir tripod üzerine takabilirsiniz .
- Konum çözümünün sağlamlığını geliştirme : sağlam konum çözümleri ( FIX ) için, yama anteni için (iletken) bir toprak düzlemi (15x15 cm, mümkünse yuvarlak yapın) kurmanız gerekecektir . Yama antenini aşağıda gösterildiği gibi üstüne takın. Bu size en sağlam konum sonuçlarını verecektir.
- 'Görünüm->Yapılandırma Görünümü'nü seçin. Yapılandırma mesajı ' TMOD3(Zaman modu 3)' seçin ve şunları seçin:
- Uygulamada 'göreceli koordinatlar' kullanıyorsanız Mod ' 1 - Survey-In' (90s/5m hassasiyet) (önerilir). Bu kadar kötü bir hassasiyet seçmek sorun değil çünkü bu yalnızca mutlak GPS dünya koordinatlarıyla ilgilidir ve (cm-kesin) göreli temel koordinatları kullanırken bu (kesin olmayan) mutlak dünya koordinatını kullanmayız.
- Uygulamada 'mutlak koordinatlar' kullandıysanız Mod ' 2 - Sabit Mod' (önerilmez). Resimde gösterildiği gibi temel koordinatlarınızı girin. NOT: Kesin temel koordinatlarınızı, kesin bir konuma inmek için birkaç saat sürecek olan ' Anket-In' modunu kullanarak bulabilirsiniz. NOT: Anket-in'i çalıştırabilir ve GPS çözüm koordinatlarını (enlem ve boylam) saatten saate karşılaştırabilirsiniz. Artık değişmiyorlarsa, temel koordinatlarınız kesindir.
- 'Gönder'e tıklayın. Üssünüz bir ' 3D' pozisyon çözümü almalıdır (bunu doğrulayın!).
- u-Center menüsünden 'Görünüm->Yapılandırma'yı seçin, yapılandırma mesajı olarak 'CFG (Yapılandırma)'yı seçin ve rover modülü kapalıyken yapılandırmayı baz istasyonunda kalıcı hale getirmek için 'Gönder'e tıklayın. Yapılandırmayı kaydetmeyi unutmayın (Alıcı → Eylem → Yapılandırmayı Kaydet) .
- 10 km'lik bir alanda birden fazla XBee LR kiti (baz ve gezici çiftleri) kullanıyorsanız ipucu : XBee LR kitlerinin hepsi aynı ağ kimliğiyle yapılandırılmıştır. Yani bir gezici iki baz istasyonunun menzilindeyse, çapraz konuşma olacak ve geziciler tuhaf şeyler yapmaya başlayacaktır. XLR kitleri, bu durumdan kaçınmak için kit başına benzersiz bir kimlikle yapılandırılmıştır. Yine de LR kitleri yalnızca görüş hattıyla çalışır, baz istasyonu anteni evin tepesine monte edilmemişse ve tüm mahalleyi görebiliyorsa, birkaç evden daha uzağa varmaları pek olası değildir. Bu sorunu
çözmek için 2 seçeneğiniz var:
- Her bir çifti tekli yayın modunda yapılandırın, böylece her baz istasyonu yalnızca belirtilen geziciyle konuşsun.
- Her çift için ağ kimliğini (PAN Kimliği) değiştirin.
