XY duzleminde hareket eden mekanizma icin yataklama

BAKIN NE BULDUM?


1721947607342.png
 
Bülent hocam, youtube kanalında videoyu görünce daha önce gördüğüm sistemi atayım işine yarar diye düşündüm.
MagXY Motion System diye bir ad koymuşlar. Sendeki gibi tek mıknatıs yerine çoklu mıknatıslar var.
Yazılımı biraz karışık. Hızlanma ve yavaşlama esnasında atalet hesaplamaları zorunlu. Atalete göre sönümleme ve hızlanma verilmezse titreme yapıyor. Eşdeğer mıknatıslar seçilmesi gerekiyor. Bir tesla metre ile mıknatısların yan, merkez ve çeyreklerdeki güçleri eşdeğer olacak şekilde seçilmesi, bobin rezonansına uygun pwm ile güç verilerek gücün değiştirilmesi ile pozisyon değiştirilmesi hesabı var. Rezonans frekansı sabit kalırken voltaj değişimi ile konum değiştirme en kolay yol olur. Rezonansın, atıyorum 3khz ise 5v voltajda 0,2v genlikte 5,2v ila 4,8v arasında genlik ver bir mıknatısın üzerinde gir, +3v ila -3v arasında 3khz ile iki mıknatısın arasında kal, -5v ta, -5,2 ila -4,8v aralığında 3khz de diğer mıknatısın üzerinde kal. Çift bobin sürerek biri arada iken diğer bobin mıknatısın üzerinde olacak şekilde tasarla, istediğin uzunlukta ray yaparsın.

Ayrıca, alternatif olarak;
Delta ASD-A2 serisi servo sürücülerde lineer cetvele bağlanarak servo motor kontrolü var. Atalet, backlash, ölçüm kusurları gibi ayarlar sürücünün programında var. Standart lineer cetveller mikrometre çözünürlükte. Daha düşük çözünürlük istersen piko metre olanları bile var ama tuzlu.

Hedeflediğin işlemdeki MEMS birimleri aralık destek kesimlerinde freze kesimi işlemi ise tarihte kaldı. Farklı kimyasalla eritilebilecek destek kimyasalı katmanı ekleniyor, son aşamada eritilerek sökülüyor. UV ışıkla PCB bastığımız eski günler aklıma geldi. İşlemci yapımındaki aşamalarda vakumda metal buharı kaplama, uv boya atma, uv pozlama ve eritme aşamalarındaki sistem mems cihaz yapacaksan işine yarayabilir.

Kolay gelsin.
 
Merhaba. Benim sistem voice coil diye geçiyor ve kısa strokelar için üretiliyor. Çünkü bu düzenekte mıknatıs boyu ile sınırlıyız.

Gerçi voice coil mantığından vazgeçmeyip ardışıl mıknatıslarla da buyuk stroke değerlerine ulaşılabilir fakat bu tercih edilmiyor sebebini bilmiyorum.

Bahse konu 3D yazıcıdaki düzenek ise voice coil değil brushless lineer motor. Voice coil ile çok benzer prensibi var. Tek farkı voice coil tek bobinli iken lineer motor en az iki faz olmak zorunda. (Yaygın olarak 3 faz). Mıknatıs dizilimini uzatarak dilediğin kadar uzun lineer motor yapabiliyorsun. Ancak bu yapıda komutasyon yapılmak zorunda. Yani hangi bobinden hangi şiddette ve hangi yönde akım akıtılacağı mıknatıslara göre takip edilmeli. Yazılım işi de aynen brushless motor kontrolu gibi hiç bir farkı yok. Tabiki komutasyona ilave olarak pozisyon servosu yazılımı yapılacak.

Bu şekilde doğrudan lineer hareket elde edince boşluk sorunu dolayısı ile backlash sorunu, kayış ensemesi sorunu her sorun ama her sorun ortadan kalkıyor ve doğrudan kullandığın sensör çözünürlüğü ile orantılı şekilde dehşet çözünürlükte konumlama yapılabiliyor. İster voice coil ile ister lineer motor ile nm doğrulukta bile konumlama yapabilirsin.
 
Son düzenleme:
Evet cok tatli ve saglam bir sey oldu.

Urettigi kuvveti olcmek icin load cell duzenegimi de getirdim fakat henuz yazilimini yapmadim.

Bu 2. prototip oldu. Fakat tasarimda bir kac degisime daha gittim Ayni stroke degerini verecek sekilde boyutlari ve agirligi dusurmenin yolunu buldum.

Mevcut durumda 60mm x 60mm stroke icin 18Kg agirliginda hantal bir cihaz oldu. Fakat no backlash ve zero cogging icin deger.
 
Tesekkurler. Umarim maymun istahlilik yapmam ve emeklilik donemim bunun ve uygulamalarinin uretimi ile gecer.
 
Eger Z ekseninde freze ucu calistirmam gerekirse agir olusu titresimler acisindan cok fazla avantaj getirecek.

Hesaplama sonuclarina gore Amper basina 9Nt itme elde ediyorum.. Kisa sureligine itme 300N'a kadar ciksa da bobinlerim su anki baglanti yapisinda 300N'da dagilir.

Fakat bu degerleri bir de pratikte test etmem gerekecek.
 
Eger Z ekseninde freze ucu calistirmam gerekirse agir olusu titresimler acisindan cok fazla avantaj getirecek.

Hesaplama sonuclarina gore Amper basina 9Nt itme elde ediyorum.. Kisa sureligine itme 300N'a kadar ciksa da bobinlerim su anki baglanti yapisinda 300N'da dagilir.

Fakat bu degerleri bir de pratikte test etmem gerekecek.
Toz talaş vb şeylerden yatakları korumak için sadece tabla dışarda kalacak şekilde kılıf yapmak lazım.
Aşağıdaki resimde kırmızı okların altında var.
Malzemesi ne acaba? Yırtılmayan birşey lazım. Naylon çabuk deliniyor.

1721556628104-png.35081
 
ince slikonize bir sey e benziyor abi, yipranma baslayinca degisir bence , Ama zirt birt degismeyecek tabi.
 
Talasa neden olan islemler yapacaksam bildigimiz kumastan pileli bir elbise yi tablaya giydirecegim. Elbisenin etekleri tum mekanizmanin ustunde kalacak. Tum talas elbisenin eteklerinde birikecek yada etekten mekanizma disina dusecek.
 
Nihayet itme kuvvetimiz de belli oldu.


Itme kuvvetini amper basina 9N hesaplamistim. Deneysel olarak 7N cikti.
 
Son düzenleme:
O ani itme kuvvetinde, 30A icin, sure limiti nasil artirilabilinir? Mesela sogutma, mesela bobin sargilari?
 
Bobin ve karkasi kolay sogutulabilir malzemelerden yapmak gerekir. Bu amacla secilecek recine vs hem kaliteyi hem de fiyati belirleyecek.

Servo sistemlerde kullanilan aktuatorler nominal akimin 3..4 katina kadar cok uzun sureli olmamak kaydiyla zorlanabilir. 10 katina kadar cok kisa sureligine zorlanabilir.

Bunu firmalar kataloglarinda duty factor olarak veriyorlar.

Henuz bobinleri recineye gommedim bu nedenle de duty degeri icin sayisal verim yok.
 
Son düzenleme:
3N itki bile 0.1mm freze ucu için aşırı fazla yetecektir zaten. İvmelenme için ani akım kayda değer bir ısınma vermeyecek.
Asıl problem ölçeklenebilirlik, tekrarlanabilirlik olacak. Lineer cetveller yardımcı olacak fakat duruş, kalkış kodlarında konuma göre akı ayarı asıl mesele, kodlama kısmı asıl dert. 0.01mm altında bir durma hassasiyeti için ciddi hesap lazım.
Yük ölçümü çok önemli değil, 16 veya 32 bit bir ivme sensörü ile test yapmanı tavsiye ederim hocam. Hatta programa entegre olarak ivme sensörü ile hareket hesaplaması daha iyi olur. Freze takıldığında titreşim varsa hata mesajı ver, dur eklenirse şahane olur.
 

Çevrimiçi personel

Forum istatistikleri

Konular
6,950
Mesajlar
118,735
Üyeler
2,822
Son üye
lalemasall

Son kaynaklar

Son profil mesajları

hakan8470 wrote on Dede's profile.
1717172721760.png
Dedecim bu gul mu karanfil mi? Gerci ne farkeder onu da anlamam. Gerci bunun anlamini da bilmem :gulus2:
Lyewor_ wrote on hakan8470's profile.
Takip edilmeye başlanmışım :D ❤️
Merhaba elektronik tutsakları...
Lyewor_ wrote on taydin's profile.
Merhabalar. Elektrik laboratuvarınız varsa bunun hakkında bir konunuz var mı acaba? Sizin laboratuvarınızı merak ettim de :)
Lyewor_ wrote on taydin's profile.
Merhabalar forumda yeniyim! Bir sorum olacaktı lcr meterler hakkında. Hem bobini ölçen hemde bobin direnci ölçen bir lcr meter var mı acaba?
Back
Top