RC Servolarda Titreme ve kararsızlık

[mehmetaliözdemir]

Videoda görlüdüğü gibi servolar akıcı hareket etmiyor. 1 derece adım ve 100ms bekleme ile kontrol ediyorum. bunun yarattığı ufak bir titreme var ama derdim o değil. ilerlerken arada durup bir anda hızlanıyor.
ilkin sg90 ile denedim berbat şekilde çalışıyordu. sonra iki farklı model servo daha aldım ama aynı sorun onlarda da var. benim anladığım servo şaftının son dişlisindeki boşluk buna sebep oluyor. motorların hepsinde bu boşluk var ama kiminde az kiminde çok. boşluğu az olan servo nisbeten daha düzgün çalışıyor. hareket ederken elimle kola dokunup biraz zorladığım zaman gayet akıcı çalışıyor.
bunu çözmek için kolun ucuna bir ağılık ekledim olmadı. servoyu söküp potans uçlarına kapasitans ekledim, acaba tepki süresi uzarsa düzel mi diye yine olmadı.
bunun için bir çözüm önerisi olan var mı?

 

[Mikro Step]

Sonucta bu duzenekler PI, PID vb kontrol unitelerine sahip. Her uretilen servo ne kadar bir birine benzeyebilir. Bu nedenle is gorecek bir tune islemi hepsine uygulanir.

Servo sistemlerde surtunmeyi artirdiginizda sistem cevabi yavaslarken titresim sorunlari da azalir. O yuzden bazi sero sistemlerine bilincli olarak surtunme eklenir.

Elindeki servonun icindeki cipin dokumanini bulursan dokumana bakip oneri uretebiliriz.
Dislilerde ozellikle de potans dislisinde bosluk varsa ona cozum zor, cok kalin yapiskanimsi yaglar denenebilir.

 

[mehmetaliözdemir]

Elindeki servonun icindeki cipin dokumanini bulursan dokumana bakip oneri uretebiliriz.
Dislilerde ozellikle de potans dislisinde bosluk varsa ona cozum zor, cok kalin yapiskanimsi yaglar denenebilir.

servoların ikisini söktüm birdeki çiplerde hiçbir şey yazmıyor, diğerinde yazıyor fakat aratınca mantıklı bir şey çıkmıyor.
yüksek viskoziteli yağ benim de aklıma geldi. potansiyometre şaftlarının içindeki yağ gibi ama nereden bulunur bilmiyorum.

 

[Mikro Step]

Vidali/dislili optik sistemlerdeki yagi bir ara konusmustuk. Forumda marka vs olabilir.

 

[mehmetaliözdemir]

60 000 cst viskoziteli silikon yağ ile sorunu büyük ölçüde çözdüm. 150-200k olsaymış tamamen düzelecekmiş herhalde.
60k cst beklediğim kadar yoğun değilmiş. şöyle tarif edeyim. bir potansiyometreyi söküp mildeki yağı 60k ile değiştirdim normalinden yaklaşık yarı yarıya daha kolay dönüyor. potans için tahminim 150 000 cst olmalı. 50 000 cst de analog joystickler ve radyo tuning dügmeleri için uygun olabilir.

 

[Mikro Step]

60K cst ile yaglayinca Iki kat zor donuyor mu demek istedin?

 

[mehmetaliözdemir]

60K cst ile yaglayinca Iki kat zor donuyor mu demek istedin?

hayır %50 daha kolay dönüyor. yani potansın içindeki orjinal yağ çok daha yoğun.

 

[Mikro Step]

O zaman senin sorunun daha kotulesmeyecek mi?

Silikon yag deyince RTV2 kalip silikonu ise yarayabilir. Bal kivaminda. Serlestirici katmazsan katilasmaz.

 

[mehmetaliözdemir]

Servo sistemlerde surtunmeyi artirdiginizda sistem cevabi yavaslarken titresim sorunlari da azalir. O yuzden bazi sero sistemlerine bilincli olarak surtunme eklenir.

hayır. tam olarak yazdığın gibi oldu.

 

[Mikro Step]

Iste o yuzden yazdim. Surtunmesi yuksek yapis yapis bir yag kullanirsan titresim sorunu azalir. Tersine akiskan bir yag ile yaglarsan titresim sorunu buyur.

 

[mehmetaliözdemir]

potansiyometre olayı ayrı. ben onu yağın kalınlığını tarif edebilmek ve kıyaslanabilsin diye yazdım. o potans servonun içindeki potans değil.
servonun son dişlisine ve yatağına sürdüm yağı.

 

[Mikro Step]

Tamam simdi anlasildi.

 

[mehmetaliözdemir]

Silikon yag deyince RTV2 kalip silikonu ise yarayabilir. Bal kivaminda.

bendeki 60k baldan daha yoğun.

 

[Endorfin35+]

Maket gibi bir şey mi yapıyorsun?

 

[mehmetaliözdemir]

Maket gibi bir şey mi yapıyorsun?

aynen. hemzemin geçit bariyeri çalışan modelini yapıyorum.

 

[Endorfin35+]

Anladım. Bu servolar tecrübe ettiğin üzere çok güvenilir değil. Maket için servo yeterli ama aklında olsun. Biraz daha stabil hareket için step motor daha iyidir. Fakat sürücü gerekir.

 

[mehmetaliözdemir]

Anladım. Bu servolar tecrübe ettiğin üzere çok güvenilir değil. Maket için servo yeterli ama aklında olsun. Biraz daha stabil hareket için step motor daha iyidir. Fakat sürücü gerekir.

evet. redüktörlü dc motor veya step kullansam daha iyi olacakmış pişman oldum ama her şeyi servoya göre yaptığım için geri de dönemedim. daha ciddi bir işte kullanmam servoyu. bunu anlamış oldum. en azından bu bendeki ucuz olanları. metal dişli, karbon dişli, hepsi tırt.

 

[Hakan78]

Arka ağırlık ile bariyer ağırlığı dengesiz gibi geldi. Bariyerin tam ağırlık merkezine takarak denedin mi?
Arduino için
https://www.arduino.cc/reference/en/libraries/servoeasing/
kütüphanesi var, ama yine ağırlık dengesi önemli.

 

[mehmetaliözdemir]

Arka ağırlık ile bariyer ağırlığı dengesiz gibi geldi. Bariyerin tam ağırlık merkezine takarak denedin mi?
Arduino için
https://www.arduino.cc/reference/en/libraries/servoeasing/
kütüphanesi var, ama yine ağırlık dengesi önemli.

kol servoya ağılık merkezinden bağlı değil. zaten ağılık merkezini değiştirmem de mümkün değil. ayrıca zaten fazla ağır değil. alüminyum boru 5-6 gram bişeydir.
buradaki sıkıntı şu bence. servonun son dişisinde boşluk var, bu dişli aynı zamanda servonun içindeki potansa bağlı. kol uzun olduğu için servonun kesintili adımları arasında rezonansa gelip yaylanıyor. bu yaylanma da potans üzerine ileri geri konum değişikliğine sebep oluyor ve servo kontrolcüsü bunu düzelteyim derken sapıtıyor.
ağırlık merkezinden bağlı olsa daha mı az yaylanırdı emin değilim belki de öyle olurdu bilemiyorum.
kütüphane konusunda bir fikrim yok. zaten kodu da @semih_s yazdı. sınırım servo.h kullandı.

 

[Hakan78]

Ağırlık merkezini değiştirebilirsin, hangi taraf ağırsa karşısına ağırlık ekle. Merkezli olursa servo motorun düzeltme için ileri geri pozisyon bulmaya uğraşmaz, titremez. Gerçek bariyerler ağırlıkla tam dengelidir, elinle rahatça açıp kapatabileceğin şekildedir.