YDS2MD-1 Lidar

[fide]

IndaBot Junior üzerinde bu lidarı kullandım. Kullandığım kod ve trikler hk kaynak oluşturmak amacıyla postu açıyorum.

 

[fide]

Kod burada. Bağlantı ile ilgili detayları yakında ekleyeceğim.

Sipariş linki:

Fakir RS 780 Robot Süpürge Lidar Sensör

Fakir RS 780 Robot Süpürge Lidar Sensör

www.umitmaker.com

Diğer büyük mrketlerde de var ama daha tuzlu

https://www.hepsiburada.com/umit-maker-fakir-rs-780-robot-supurge-lidar-sensor-powerbank-pm-HBC00009HA074

https://www.n11.com/urun/fakir-rs-780-robot-supurge-lidar-sensor-powerbank-92386999

ümit maker Fakir RS 780 Robot Süpürge Lidar Sensör + Powerbank - Fiyatı, Yorumları

ümit maker Fakir RS 780 Robot Süpürge Lidar Sensör + Powerbank yorumlarını inceleyin, Trendyol'a özel indirimli fiyata satın alın.

www.trendyol.com

 

[fide]

Lidar üzerinde 4 adet pin var. Pinler kenarda yazıyor benim aldığım lidarda.

https://robu.in/wp-content/uploads/2021/01/YDLIDAR-X2-Data-Sheet-V1.2240124.pdf

Vcc ve Gnd pinleri zaten belli. Tx uart veriçıkış pini. Baud 115200.
M_CTR pini ise motor kontrol pini. Bazı lidar modellerinde motor pinlerini doğrudan dışarı verilmiş. YDlidarX2 de ise transistor ile sürülmüş ve M_CTR pini dışarı verilmiş. Bu pine analog voltaj yada pwm sinyali uygulanınca motor devri değiştirilebiliyor.
Ben bu pini USB-Uart çevirici üzerindeki DTR pinine bir transistor ile open colector şeklinde bağladım. Bu şekilde kullanılmadığı zaman DTR pini durumu değiştirlerek Motoru durdurmak mümkün oldu.

Transistor ve direnç kritik değil. 5K6 ve BC337 kullandım.

 

[fide]

Lidar her turda 360 veri göndermiyor. Bazen 250, çoğu zaman ise 300'e yakın bir değer geliyor. İşin kırılma noktası da burası. Gelen verilerdeki açı bilgisi ondalıklı. Ben de bu bilgiyi işleyebilmek için kod içinde tamsayıya yuvarladım. Ve 370 elemanlı bir liste oluşturup her açı bilgisini listedeki sırasına yazdım. Bu sayede lidar açıldıktan birkaç saniye sonra veriler oturmaya başlıyor.
Umarım faydalı olur.

 

[czorgormez]

bu lidar nasıl bir nokta bulutu oluşturuyor ? sadece dairesel tek bir hat mı görüyor yoksa
360 derecelik çevrimde belli bir aralıkta çizgiler halinde mi tarıyor ?

 

[fide]

Hocam tek bir lazer ışını var. O ışını 360° döndürerek tarama yapıyor.
Dönerken belli aralıklarla (atıyorum 5ms) lazer atımı yapıyor. Burdan mesafe bilgisi elde ediyor. Kafanın o anda hangi açıda olduğu bilgisine sahip zaten. Açı ve mesafe bilgisini toplayıp uart üzerinden basıyor.
Şarjlı süpürgelerde kullanılan en ucuz lidar bunlar. 15~20$ civarında

 

[czorgormez]

gelişmiş otomotiv lidarlar tamamen 3 boyutlu tarama yapabiliyor. belki bunda da en azından belli bir aralıkta vardır dedim.

 

[mechanic]

Based on the principle of Triangulation(Üçgenleme prensibine dayanmaktadır.)
Pdf dosyasında bu yazıyor.
Haritacılıkta kullanılan yöntem ile aynı ise lidar denilmemesi gerekir.
Vericiden gönderilen laserin alıcıda farklı noktalara düşmesi ile ölçülüyordur.

https://vlcinfo.com/wp-content/uploads/2023/10/plane-table-surveying-350x210.png